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龙图腾网获悉山东威高手术机器人有限公司申请的专利虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116857296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310874246.0，技术领域涉及：F16D3/46；该发明授权虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人是由李建民;孔康;王炳强;王树新设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人。虎克铰链包括U型架、中心块和连接件。两个U型架的开口相对设置，U型架的侧臂上贯通开设有穿孔；中心块置于U型架的开口内，中心块沿第一方向的两端以及沿第二方向的两端均设置有转动凸出部；连接件置于穿孔内；U型架上设置有抵接臂，抵接臂被配置为处于避让位置时，连接件能够沿穿孔的轴向移动，以抵紧对应的转动凸出部，抵接臂被配置为处于抵紧位置时，抵接臂抵接于连接件沿穿孔径向的一侧，以使连接件的另一侧与穿孔的孔壁抵紧。本发明实现连接件始终可靠顶紧转动凸出部，保证两个伸缩杆始终平行且同步运动，提高传动精度和传动的平稳性。

本发明授权虎克铰链、移动机构、手术机械臂及手术机器人在权利要求书中公布了：1.虎克铰链，其特征在于，虎克铰链4包括： U型架43，设置有两个，两个所述U型架43的开口相对设置，所述U型架43的侧臂431上贯通开设有穿孔4311； 中心块41，置于所述U型架43的开口内，所述中心块41沿第一方向的两端以及沿第二方向的两端均设置有转动凸出部411，每个所述穿孔4311均与一个所述转动凸出部411正对设置，所述第一方向与所述第二方向垂直设置； 连接件42，置于所述穿孔4311内； 所述U型架43上设置有抵接臂4312，所述抵接臂4312具有避让位置和抵紧位置，所述抵接臂4312被配置为处于所述避让位置时，所述连接件42能够沿所述穿孔4311的轴向移动，以抵紧对应的所述转动凸出部411，所述抵接臂4312被配置为处于所述抵紧位置时，所述抵接臂4312抵接于所述连接件42沿所述穿孔4311径向的一侧，以使所述连接件42的另一侧与所述穿孔4311的孔壁抵紧。

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