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龙图腾网获悉沈阳建筑大学申请的专利一种仿生八爪灵巧抓捕机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116890351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311016973.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种仿生八爪灵巧抓捕机械手是由田大可;雷宏强;金路;张珺威;杨燊;朱鹏志;石祖玮;樊峻辰设计研发完成，并于2023-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生八爪灵巧抓捕机械手在说明书摘要公布了：本发明属于空间目标抓捕机械手技术领域，具体涉及一种仿生八爪灵巧抓捕机械手。本发明的技术方案如下：一种仿生八爪灵巧抓捕机械手，包括底座、手掌、四根大手指、四根小手指、对中组件、推杆组件和绳索，所述手掌固定设置在所述底座上，大手指及小手指通过对中组件与所述手掌连接且在所述手掌上等间距交错布置；推杆组件设置在对中组件与所述手掌的中心杆之间；所述手掌通过所述绳索控制大手指及小手指实施动作。本发明提供的仿生八爪灵巧抓捕机械手，操作简单，具有多种抓捕姿态，对非合作目标具有很好的适应性，且能对大尺寸目标和小尺寸目标进行可靠抓捕，抓捕范围大。

本发明授权一种仿生八爪灵巧抓捕机械手在权利要求书中公布了：1.一种仿生八爪灵巧抓捕机械手，其特征在于，包括底座、手掌、四根大手指、四根小手指、对中组件、推杆组件和绳索，所述手掌固定设置在所述底座上，大手指及小手指通过对中组件与所述手掌连接且在所述手掌上等间距交错布置；推杆组件设置在对中组件与所述手掌的中心杆之间；所述手掌通过所述绳索控制大手指及小手指实施动作； 所述手掌包括中心杆、法兰盘、手掌支架、绕线系统和防护罩，所述中心杆的一端与所述底座固定连接，所述中心杆的另一端与所述法兰盘固定连接，手掌支架固定安装在所述法兰盘上；手掌支架设有内八角结构和外八角结构，绕线系统固定设置在内八角结构中，所述防护罩和对中组件安装在外八角结构上；绕线系统包括两组绕线机构，绕线机构包括外壳、轴承、绕线器、端盖和电机，所述端盖与手掌支架固定连接，所述外壳和电机分别设置在所述端盖的两端，绕线器放置在所述外壳中，绕线器的一端与所述电机的输出端连接，绕线器的另一端通过所述轴承与所述外壳连接； 所述对中组件包括四个大手指对中机构和四个小手指对中机构； 所述大手指对中机构包括支撑架一、对中滑块一、两个直角连接块一、销轴一和扭簧一；支撑架一包括横板一、直板一、支板一和外伸柱一，横板一的一端与直板一的一端固定连接且横板一与直板一垂直，横板一的另一端设有销轴孔一，支板一固定设置在直板一的另一端，外伸柱一垂直固定设置在横板一的内端面上且与直板一平行；销轴一的两端通过两个安装座一设置在横板一的外端面上，扭簧一安装在销轴一上；对中滑块一滑动配合安装在外伸柱一上，两个直角连接块一的小端分别与对中滑块一的两端铰接； 所述小手指对中机构包括支撑架二、对中滑块二、两个直角连接块二、销轴二和扭簧二；支撑架二包括横板二、直板二、支板二和外伸柱二，横板二的一端与直板二的一端固定连接且横板二与直板二垂直，横板二的另一端设有销轴孔二，支板二固定设置在直板二的另一端，外伸柱二垂直固定设置在横板二的内端面上且与直板二平行；销轴二的两端通过两个安装座二设置在横板二的外端面上，扭簧二安装在销轴二上；对中滑块二滑动配合安装在外伸柱二上，两个直角连接块二的小端分别与对中滑块二的两端铰接； 四个大手指对中机构的支板一和四个小手指对中机构的支板二分别与所述手掌支架的外八角结构的八条边铰接在一起，支板一与支板二交错布置； 所述大手指的内板一及内板二的一端公共铰接在销轴一上，内板一及内板二的另一端分别与两个直角连接块一的大端铰接，扭簧一的两端分别靠在内板一和内板二的同一侧； 所述小手指的内板五及内板六的一端公共铰接在销轴二上，内板五及内板六的另一端分别与两个直角连接块二的大端铰接，扭簧二的两端分别靠在内板五和内板六的同一侧； 所述推杆组件包括大手指推杆组件和小手指推杆组件； 所述大手指推杆组件包括一个中心杆滑块一和四个推杆一，中心杆滑块一滑动配合安装在所述中心杆上，推杆一的一端与中心杆滑块一铰接，四个推杆一在中心杆滑块一上均匀分布；推杆一的另一端通过销轴孔一与横板一铰接在一起； 所述小手指推杆组件包括一个中心杆滑块二和四个推杆二，中心杆滑块二滑动配合安装在所述中心杆上，推杆二的一端与中心杆滑块二铰接，四个推杆二在中心杆滑块二上均匀分布；推杆二的另一端通过销轴孔二与横板二铰接在一起。

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