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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种摄像头的内参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116912324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310830821.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种摄像头的内参标定方法是由赖钦伟设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种摄像头的内参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摄像头的内参标定方法，包括：S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点；S2：机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参；S3：机器人对摄像头的内参标定结果进行检测，若检测结果正确，则将该内参标定结果作为摄像头的内参，若检测结果不正确，则通过对标定板和图像的标定点的删减来重新对摄像头的内参进行标定。机器人通过对摄像头的内参进行验证来提高摄像头的内参标定结果的准确率。

本发明授权一种摄像头的内参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种摄像头的内参标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：机器人通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，然后从标定板的图像中识别出标定点； S2：机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参； S3：机器人对摄像头的内参标定结果进行检测，若检测结果正确，则将该内参标定结果作为摄像头的内参，若检测结果不正确，则通过对标定板和图像的标定点的删减来重新对摄像头的内参进行标定； 其中，步骤S1中，机器人通过摄像头获取具有若干个标定板的图像，包括以下步骤： 机器人移动到由若干个标定板构成的标定治具的标定位置； 机器人使摄像头竖直向上，然后通过摄像头获取具有标定治具所有标定板的图像； 其中，步骤S2中，机器人根据标定板上的标定点在标定板上的位置和图像中的标定点在图像上的位置，来标定摄像头的内参，包括以下步骤： 机器人获取标定点在标定板的物理坐标系上的物理坐标和图像中的标定点在图像上的像素坐标； 机器人根据每块标定板相对于机器人中心点的初始位姿和摄像头的初始内参，将该标定板上的标定点投影到标定板的图像中得到标定板的标定点的投影坐标； 机器人根据欧氏距离公式计算标定板的标定点的投影坐标和与该标定点相对应的图像中的标定点的像素坐标之间的欧氏距离； 机器人根据获取的欧氏距离通过高斯牛顿法的迭代公式来对摄像头的内参进行优化，得到最佳的摄像头内参和摄像头相对于每块标定板的位姿。

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