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龙图腾网获悉成都交投智慧停车产业发展有限公司;成都宜泊信息科技有限公司申请的专利一种基于V2X的泊车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116913131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311111383.5，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种基于V2X的泊车方法是由秦建波;钟胜华;陈诚设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于V2X的泊车方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于V2X的泊车方法，包括将车辆、车位分类并按尺寸匹配；在停车场布设车辆定位系统、车辆尺寸测量单元、车位探头；车主驾驶目标车辆至上下车区域，发送自动泊车指令；匹配目标车位；获取目标车辆倒车距离L1；根据目标车位和L1确定倒车起点P点，生成目标车辆的禁行区和查询区；AVP管理系统按泊车路径生成调度指令，泊车路径分两段；执行完第一段调度后，目标车辆发送待泊车指令；查询并调度当前时刻位于禁行区和查询区的其他车辆，再执行第二段调度。本发明基于精确定位来确定P点、禁行区和查询区，在第二段调度前对禁行区和查询区内其他车辆进行管控和调度，从而避免第二段调度造成的拥堵，提高停车场的通行效率。

本发明授权一种基于V2X的泊车方法在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X的泊车方法，应用于L2及以上自动驾驶等级的车辆和安装有AVP管理系统的停车场，车辆的车机系统通过V2X与AVP管理系统通信，所述停车场包括上下车区域、车行通道及车位，其特征在于：包括以下步骤； 1将所有车辆按尺寸分为数类车型，根据车型对停车场内车位分类，一类车型对应一类车位； 2在停车场内布设用于获取车辆在停车场内位置的车辆定位系统、用于获取车辆尺寸的车辆尺寸测量单元，并在车位上安装用于感应车位状态的车位探头，所述车位状态为占用或空闲； 3车主驾驶目标车辆至上下车区域，发送自动泊车指令； 4匹配目标车位； 获取目标车辆尺寸，确定车型和对应的车位类别，从该目标车辆对应的车位类别中，选取距离最近且空闲的车位，作为该目标车辆的目标车位； 5获取目标车辆的倒车距离L1，所述倒车距离为目标车辆执行倒车入库操作时，从开始倒车到进入目标车位所占用的车行通道长度； 6根据目标车位的位置和目标车辆的倒车距离，确定车辆的倒车起点P点，生成目标车辆的禁行区、查询区； 所述禁行区为P点到目标车位远离P点的库边线间的车行通道； 所述查询区为禁行区两端各延伸S米的区域； 7AVP管理系统规划目标车辆到目标车位的泊车路径，并按泊车路径生成调度指令； 所述泊车路径包括第一段和第二段，第一段为将目标车辆从上下车区域到P点的路径，第二段为目标车辆在P点执行倒车入库操作，进入目标车位； 8执行调度指令； 81执行第一段调度，将目标车辆调度至车头与P点平齐，车身位于P点与目标车位间的车行通道上； 82目标车辆发送待泊车指令； 83查询当前时刻位于禁行区和查询区的其他车辆，并调度使禁行区内车辆驶离、查询区内车辆暂停； 84执行第二段调度，当目标车辆倒车入库操作结束后，取消对禁行区和查询区内其他车辆的调度； 所述车辆定位系统的定位方法为包括以下步骤； a1人工标记； 获取停车场的高精地图，选择停车场内物体作为标记物，将标记物、RSU、采集单元和场端MEC节点按实际位置，标记在高精地图上，得到标记地图，并将标记地图存入云端； a2进入停车场的车辆，经车机系统经RSU获取标记地图； a3子区域定位； 场内摄像头工作，当识别到车辆进入其子区域，发送视频信息至MEC节点，MEC节点根据场内摄像头的编号，得到车辆在标记地图中的子区域； a4摄像范围内参考点选取，包括a4‑1~a4‑4； a4‑1获取一摄像头采集的视频信息，所述摄像头为该子区域对应的场内摄像头或该车辆的车载摄像头； a4‑2对视频信息进行图像识别，识别出车辆和数个标记物，将识别出的标记物作为待测标记物，并获取待测标记物在人工标记时的坐标，计算每个待测标记物与其他待测标记物的理论相对距离； a4‑3以摄像头为圆点建立子坐标系，对视频信息采用视频定位方法，得到车辆及每个待测标记物在子坐标系中位置，并计算子坐标系中，每个待测标记物与其他待测标记物的实际相对距离； a4‑4对每个待测标记物，根据理论相对距离和实际相对距离计算其距离变化总和，并将距离变化总和最小的待测标记物作为摄像范围内的参考点； a5计算参考点与车辆的相对距离，并映射在标记地图中，得到车辆在标记地图上的实际位置，并将该实际位置作为车辆定位系统输出的车辆位置。

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