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龙图腾网获悉亿来伟斯智能技术(苏州)有限公司申请的专利一种四轮独立驱动车辆动力差转向系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310982966.9，技术领域涉及：B62D11/04；该发明授权一种四轮独立驱动车辆动力差转向系统及控制方法是由请求不公布姓名;褚东凯;孙千岚;许晓鹏;刘志刚设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮独立驱动车辆动力差转向系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种四轮独立驱动车辆动力差转向系统及控制方法，其中，动力差转向系统包括：四个车轮、四个驱动机构、四个控制器和总控制器；四个驱动机构分别与四个车轮驱动连接；四个控制器分别与四个驱动机构连接，四个控制器分别控制四个驱动机构；总控制器与四个控制器连接，对四个控制器进行控制，总控制器根据车速具有不同的动力差转向控制模式。该系统能够独立驱动车辆实现大差速的转向，转向性能优于其他车辆，转弯半径小；可实现车辆中心转向、可使车辆的内外侧实现均匀转向以及可实现车辆在高速状态下的稳定转向，防止车辆高速转向时翻车；充分发挥四轮独立驱动车辆的转向优势，有效地改善车辆的操纵性、稳定性和安全性。

本发明授权一种四轮独立驱动车辆动力差转向系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立驱动车辆动力差转向系统，其特征在于，包括： 四个车轮； 四个驱动机构，分别与四个所述车轮驱动连接； 四个控制器，分别与四个所述驱动机构连接，四个所述控制器分别控制四个所述驱动机构；和总控制器，与四个所述控制器连接，对四个所述控制器进行控制，所述总控制器根据车速具有不同的动力差转向控制模式； 所述动力差转向控制模式包括：低速区动力差转向控制模式、中速区动力差转向控制模式和高速区动力差转向控制模式； 所述动力差转向控制模式基于车体中心车速，车体中心车速V满足如下关系式： 其中，四个所述车轮包括第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮，四个所述驱动机构包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构；、、和分别为第一车轮、第二车轮、第三车轮和第四车轮的转速；O为车辆的瞬时转动中心；R为车辆后轴中点与瞬时转动中心O之间的距离；L为轴距；B为轮距；为车轮的转向角；车体中心车速V的数值是对应四个车轮速度矢量叠加后的总标量值； 所述低速区动力差转向控制模式的控制扭矩值分配满足如下关系式： 其中，T1、T2、T3和T4分别为第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和第四驱动机构的扭矩值，为车辆方向盘的转角；为车辆加速踏板的角度；T为车辆的总扭矩值。

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