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龙图腾网获悉沈阳航天新光集团有限公司申请的专利一种柔性电动仿生鱼鳍获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310815454.3，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种柔性电动仿生鱼鳍是由吕昊;王猛;高存强;苏宗帅;王宝新;方学林;回志姗;高超;许艳云;朱秀峰;裴允嘉设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性电动仿生鱼鳍在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性电动仿生鱼鳍，包括鳍部和电机驱动部，通过基座安装到仿生机器人的主体框架上，鳍部包括框架结构、鳍部摆动机构和鳍部扭动机构，鳍部摆动机构由两条具有韧性的弹性带驱动，两条弹性带由安装在基座的电动驱动部同步驱动，分别沿着鳍方向以相反的速度和方向往复运动，两条所述弹性带之间铰接有框架结构，鳍部扭动机构包括鳍部内的万向节和通过万向节连接的长轴，万向节连接的长轴由安装在基座的电动驱动部驱动，使鳍部绕根部扭转。本发明采用多段万向节联轴器驱动鱼鳍扭动，同时变截面弹性带使仿生鱼鳍装置摆动刚度更加贴合真实鱼鳍刚度，扭动与摆动叠合作用使得运动更加仿生，提高了鳍部摆动功率，提升了仿生鱼的游动速度。

本发明授权一种柔性电动仿生鱼鳍在权利要求书中公布了：1.一种柔性电动仿生鱼鳍，其特征在于：包括鳍部和电机驱动部，通过基座安装到仿生机器人的主体框架上，所述鳍部包括框架结构、鳍部摆动机构和鳍部扭动机构，所述鳍部摆动机构由两条具有韧性的弹性带驱动，两条弹性带由安装在基座的电动驱动部同步驱动，分别沿着鳍方向以相反的速度和方向往复运动，两条所述弹性带之间铰接有框架结构，所述鳍部扭动机构包括鳍部内的万向节和通过万向节连接的长轴，万向节连接的长轴由安装在基座的电动驱动部驱动，使鳍部绕根部扭转，所述长轴为同轴的多段结构，与多个万向节连接，沿鳍方向，鳍根部第一段长轴的后端与电动驱动部连接，前端与第一万向节铰接，第一万向节的前端与第二段长轴铰接，第二段长轴的前端与第二万向节铰接，按此依次连接，直到最前端的万向节的后端与长轴铰接，前端与鳍尖连接，每个长轴通过轴承组件承托轴承座固定在框架结构上，所述万向节沿径向可转动沿轴向可伸缩，所述弹性带为具有刚度的可弯折带体，所述弹性带长度方向上的横截面面积是变化的，在鳍部根部截面面积最大，沿鳍方向逐渐变小，在鳍尖部截面面积最小，所述框架结构包括刚性鳍型框架和支撑框架和鳍尖，所述刚性鳍型框架为沿鳍方向平行等间隔布置的多个刚性鳍型框架，每个刚性鳍型框架的首尾两端为带有弧度的三角形框架，首端三角形框架尾侧连接有支撑框架，该支撑框架与尾端三角形框架之间通过横梁连接，在鳍部根部的刚性鳍型框架最大，沿鳍方向逐渐变小，在相邻两刚性鳍型框架之间布置有独立的支撑框架，全部的支撑框架平行且几何中心在同一直线上，所述支撑框架为上下两端固定有合页的矩形框架，鳍尖为两个刚性鳍型框架首侧通过一个平板固定连接一体，所述电动驱动部包括扭动驱动部和摆动驱动部，所述摆动驱动部包括第一电机、齿轮、齿条，通过第一电机带动齿轮和齿条使弹性带往复运动，所述扭动驱动部包括第二电机，所述第二电机连接长轴的一端将扭转力通过长轴和万向节传递至鳍尖处。

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