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龙图腾网获悉江苏金海星导航科技有限公司申请的专利一种自适应霍夫变换结合RANSAC算法的登船桥角度估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993802B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310984525.2，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权一种自适应霍夫变换结合RANSAC算法的登船桥角度估计方法是由王晗;金文;万晴设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应霍夫变换结合RANSAC算法的登船桥角度估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自适应霍夫变换结合RANSAC算法的登船桥角度估计方法，包括如下步骤：步骤1利用YOLOv5构建登船桥检测模型，对待测图像进行检测并获取登船桥的长度与宽度数据；步骤2剪切检测到的登船桥局部图像，并利用Canny算子进行边缘检测；步骤3根据登船桥的长度与宽度数据，设置动态直线长度阈值，构建自适应霍夫变换模型，面向登船桥边缘图像进行直线检测；步骤4面向登船桥图像直线检查结果，利用RANSAC算法对登船桥与水平方向的夹角进行估计。本发明通过有效地自适应阈值调节进行准确的直线检测；在复杂的边缘噪音环境中，准确地估计登船桥与水平方向的角度，显著增强登船角度检测的准确性和鲁棒性。

本发明授权一种自适应霍夫变换结合RANSAC算法的登船桥角度估计方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应霍夫变换结合RANSAC算法的登船桥角度估计方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1利用YOLOv5构建登船桥检测模型，对待测图像进行检测并获取登船桥的长度与宽度数据； 步骤2剪切检测到的登船桥局部图像，并利用Canny算子进行边缘检测； 步骤3根据登船桥的长度与宽度数据，设置动态直线长度阈值，构建自适应霍夫变换模型；面向登船桥边缘图像进行直线检测； 步骤4面向登船桥图像直线检查结果，利用RANSAC算法对登船桥与水平方向的夹角进行估计； 所述的步骤1中，利用YOLOv5构建登船桥检测模型，对待测图像进行检测并获取登船桥的长度与宽度数据；具体步骤如下： 1‑1利用码头摄像头采集测试侧视角下的登船桥图像，制作登船桥检测数据集； 1‑2利用登船桥检测数据集训练YOLOv5网络，获取登船桥检测模型； 1‑3利用训练好的登船桥检测模型面向待测图像，进行登船桥体检测；并获取检测框体的长度L与宽度W数据； 所述的步骤2中，剪切检测到的登船桥局部图像，并利用Canny算子进行边缘检测；具体步骤如下： 2‑1使用高斯平滑滤波器卷积降噪； 2‑2采用不同的梯度算子，计算平滑图像的梯度幅值和方向；对梯度幅值应用非极大抑制，找出图像梯度中的局部极大值点，其他非局部极大值点置零； 2‑3使用双阈值检测和连接边缘：高阈值用来找到每一条线段，低阈值用来确定线段上的点； 所述的步骤3中，根据登船桥的长度与宽度数据，设置动态直线长度阈值，构建自适应霍夫变换模型，面向登船桥边缘图像进行直线检测；具体步骤如下： 3‑1面向登船桥局部图像的边缘二值图像Iedge,建立参数空间累加数组P[ρ,θ]，并初值置零；设置检测的直线参数集合SL，并置空集； 3‑2遍历边缘二值图像Iedge,中每一个边缘像素点x,y计算其对应的直线极坐标ρ,θ，满足下列公式1、2、3： ρ＝xcosθ+ysinθ33‑3面向每一条直线段，利用参数空间累加数组P[ρ,θ]，对该直线的长度进行测量，如式4所示，P[ρ,θ]＝P[ρ,θ]+143‑4根据登船桥检测框体的长度L值，设置自适应直线长度阈值，如式5所示Tρ＝αL5式中，Tρ为直线长度阈值；α为属于[0,1]的比例系数，取0.4，即直线长度阈值自适应地设为登船桥的α倍； 3‑4将所有直线参数空间累加数组P[ρ,θ]中直线长度大于Tρ的直线保留，去除其余的短直线噪音；获取登船桥图像的检测直线集合SL； ρ,θ∈SL，ifP[ρ,θ]Tρ63‑5计算检测直线数量是否超过预定直线数量阈值TN：如果检测直线数量大于等于TN，则存储直线参数集合SL和对应的累加数据P[ρ,θ]；如果检测直线数量小于TN，则按下式修正直线长度阈值Tρ，并返回步骤3‑4重新选择长度大于修正后直线长度阈值Tρ的直线； Tρ＝0.9×Tρ7； 所述的步骤4中，面向步骤3获取的登船桥图像直线检查结果，利用RANSAC算法对登船桥与水平方向的夹角进行估计；具体步骤如下： 4‑1面向步骤3中检测获取的所有边缘直线段的集合{xi,yi，i∈N}，建立直角坐标系；随机选取集合中的两个点x1,y1,x2,y2； 4‑2利用x1,y1,x2,y2确定直线方程4‑3计算剩余点到该直线的距离，然后根据设定的阈值t来计算距离小于阈值点数量作为内点，并统计内点数量； 4‑4设置最大迭代次数，重复上面的迭代，记录每次迭代选择点后绘制所得到的内点数量，内点数量最大所对应的直线模型确定为最优直线模型，最优直线模型斜率k*对应的角度就登船桥与水平方向夹角的估计值； θ＝actank*9。

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