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龙图腾网获悉西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院申请的专利一种路端激光雷达相机标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116993836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310978865.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种路端激光雷达相机标定方法及系统是由陈仕韬;海仁伟;沈艳晴;高润钦;辛景民;郑南宁设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路端激光雷达相机标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种路端激光雷达相机标定方法及系统，方法包括以下步骤：对于两帧连续的点云，估计两帧点云之间的场景流，设定阈值实现动静分离，获得运动目标的点云场景流；对于两帧连续的图像，通过图像光流分离动态物体得到运动目标的图像光流；基于运动目标的图像光流和点云场景流，对激光雷达和相机外参进行粗标定得到对激光雷达和相机外参的初始估计；根据运动目标的图像光流和点云场景流，对激光雷达和相机外参的初始估计进行优化，得到对激光雷达和相机外参的准确估计；解决了现有标定对路端传感器部署的不便性，使用光流场景流提取交通场景中的交通流，自动化的实现激光雷达和相机的外参标定。

本发明授权一种路端激光雷达相机标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种路端激光雷达相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 对于两帧连续的点云，估计两帧点云之间的场景流，设定阈值实现动静分离，获得运动目标的点云场景流； 对于两帧连续的图像，通过图像光流分离动态物体得到运动目标的图像光流； 基于运动目标的图像光流和点云场景流，对激光雷达和相机外参进行粗标定得到对激光雷达和相机外参的初始估计； 根据运动目标的图像光流和点云场景流，对激光雷达和相机外参的初始估计进行优化，得到对激光雷达和相机外参的准确估计； 其中，基于运动目标的图像光流和点云场景流，对激光雷达和相机外参进行粗标定得到对激光雷达和相机外参的初始估计，包括以下步骤： 使用抽样方法估计外在参数的初始值：激光雷达和相机的外在参数包括旋转参数和平移参数，在激光雷达和相机的相对平移小于设定平移量的情况下，只对姿势进行采样，并将平移参数设置为，对于LiDAR和摄像机的之间的位移不小于设定平移量，给出激光雷达和摄像机的相对位移的范围，并对相对平移进行采样； 估计运动物体光流和场景流主方向和质心：使用运动物体的质心描述每一个运动目标，针对图像光流，对运动物体像素使用欧式距离聚类方法得到每一个运动目标的图像光流集，对于点云场景流，对运动物体的点云用欧式距离聚类方法得到每个运动物体的点云和场景流集；然后计算每一个运动目标的光流质心和光流主方向以及场景流质心和场景流主方向； 将点云场景流质心和场景流主方向通过相机内参和采样外参投影到相机像素坐标系，通过投影计算点云投影后的场景流质心和主方向和与其最近的光流质心和主方向的距离来评价该采样位姿，得到一系列采样外参的距离得分，对所有采样外参的得分进行排序，最终得分最低的所对应的外参就是对激光雷达和相机外参的初始估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安交通大学;宁波市舜安人工智能研究院，其通讯地址为：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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