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龙图腾网获悉上海宝信软件股份有限公司申请的专利基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210482904.7，技术领域涉及：G06T7/521；该发明授权基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法和系统是由朱笑雷;高雄;唐永健;王伟林;赵帅设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法和系统，包括：根据船舱和抓斗的激光点云数据，建立检测模型，得到检测模型点云；将船舱和抓斗的现场点云与检测模型点云进行配准，检测抓斗与船舱的相对位置关系，进而触发防碰撞预警信息。本发明通过多传感器信息融合技术，利用PCL点云目标检测算法实现抓斗在运行过程中的防碰撞保护。本发明采用激光扫描方式采集点云数据，不受大雾天气的影响。本发明避免了采用预估方式，提升了检测数据与结果的准确性。

本发明授权基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光定位的抓斗防摇碰撞策略控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：根据场景下船舱和抓斗的激光点云数据，建立检测模型，得到检测模型点云； 步骤S2：将船舱和抓斗的现场点云与检测模型点云进行配准，检测抓斗与船舱的相对位置关系，进而触发防碰撞预警信息； 所述步骤S1包括： 步骤S1.1：采用激光对船舱、抓斗目标进行扫描后，获取船舱和抓斗的点云数据； 步骤S1.2：通过采用PCL点云库对点云数据进行分析和处理，建立起点云中各数据点的空间拓扑关系，生成停靠在工作区域的整个船舱的三维点云可视化图，确定每个船舱的起始位置、终止位置、船舱宽度、外部形状以及船舱中料堆的高度变化信息； 步骤S1.3：基于点云中各数据点的空间拓扑关系，对点云表面的离群点和冗余点进行滤除，将船舱的舱平面和抓斗从点云场景中分割出来，提取点云特征并进行几何特性估算，建立检测模型，得到检测模型点云； 所述步骤S2包括： 步骤S2.1：采用实时现场点云与检测模型点云进行配准，在抓料作业中，实时提供靠岸侧、靠海侧的左右舱侧坐标、抓斗的中心坐标，生成船舱、抓斗实时三维点云可视化图；计算左右舱侧抓斗的笛卡尔坐标信息，判断抓斗和船舱左右两侧的水平相对位置关系；检测抓斗最下方中心点，在抓料过程中，实时获取抓斗最下方中心点坐标的变化来判断抓斗的高度位置，同时根据抓斗的尺寸类型和舱侧坐标信息来判断两者的高度相对位置关系； 步骤S2.2：根据抓斗与船舱的水平与高度相对位置关系，判断抓斗是否进入设定的安全作业距离；若进入，则触发防碰撞预警信息。

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