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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种刚柔耦合气动软体手腕获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310800154.8，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种刚柔耦合气动软体手腕是由姜力;丁柯瀚;甄睿辰设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔耦合气动软体手腕在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种刚柔耦合气动软体手腕，包括：支撑结构，所述支撑结构上对称设有两个第一气压驱动器；第一阻塞机构，设于所述支撑结构上，且靠近所述第一气压驱动器；第一旋转机构，设于所述第一气压驱动器和第一阻塞机构上，所述第一气压驱动器与第一阻塞机构绕所述第一旋转机构转动；第二气压驱动器和第二阻塞机构，所述第二气压驱动器具有两个，且对称设于所述支撑结构上，位于所述第一气压驱动器与第一阻塞机构的下方；该软体手腕不仅在每个关节中都有固定旋转轴，而且有较大输出扭矩的双向气压驱动器，增加了软体手腕的弯曲曲率，这大大提高了腕部的灵活性。

本发明授权一种刚柔耦合气动软体手腕在权利要求书中公布了：1.一种刚柔耦合气动软体手腕，其特征在于，包括： 支撑结构1，所述支撑结构1上对称设有两个第一气压驱动器2； 第一阻塞机构3，设于所述支撑结构1上，且靠近所述第一气压驱动器2； 第一旋转机构4，设于所述第一气压驱动器2和第一阻塞机构3上，所述第一气压驱动器2与第一阻塞机构3绕所述第一旋转机构4转动； 第二气压驱动器5和第二阻塞机构6，所述第二气压驱动器5具有两个，且对称设于所述支撑结构1上，位于所述第一气压驱动器2与第一阻塞机构3的下方； 第二旋转机构7，设于所述第二气压驱动器5和第二阻塞机构6上，所述第二气压驱动器5与第二阻塞机构6绕所述第二旋转机构7转动，所述第一旋转机构4和第二旋转机构7的转动方向相反； 所述第一气压驱动器2和第一阻塞机构3、第二气压驱动器5、第二阻塞机构6均与气泵连接； 所述第一阻塞机构3包括： 第一壳体15，所述壳体内设有第一柔性薄膜16，且在所述第一壳体15上设有端盖17，所述第一壳体15上设有第一气体转接口18； 第一锁止杆19，一端设于所述第一壳体15内，另一端与所述支撑结构1连接； 阻塞颗粒20，填充于所述第一壳体15。

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