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龙图腾网获悉山东大学申请的专利无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117115271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311115316.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统是由李振宇;马晓静;马思乐;姜向远;栾义忠设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统，该方法包括：采集无人机沿待标定双目相机光轴方向直线飞行时的单目图像序列；对最新采集的前后相邻两帧单目图像进行初始特征对齐，根据无人机的飞行速度，在对齐后的图像中提取感兴趣区域，在感兴趣区域中进行特征匹配和去噪，计算两帧单目图像的单应矩阵，进而计算得到无人机距离障碍物的距离；将无人机距离障碍物的距离与设定阈值进行比较，若距离大于设定阈值，则计算得到外参的旋转量；若距离小于设定阈值，则控制无人机降速飞行直至距离小于等于预设距离，控制无人机悬停并计算外参的平移量。本发明实现了无人机在飞行过程中的双目相机外参数自标定。

本发明授权无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法，其特征是，包括： 采集无人机沿待标定双目相机光轴方向直线飞行时的单目图像序列，并获取无人机的飞行速度； 对最新采集的前后相邻两帧单目图像进行初始特征对齐，根据无人机的飞行速度，在对齐后的图像中提取感兴趣区域，在感兴趣区域中进行特征匹配和去噪，计算两帧单目图像的单应矩阵，进而计算得到无人机距离障碍物的距离； 将无人机距离障碍物的距离与设定阈值进行比较，若距离大于设定阈值，则对最新采集的双目左右图像进行特征匹配和去噪，构建残差项，计算得到外参的旋转量；若距离小于设定阈值，则控制无人机降速飞行直至距离小于等于预设距离，控制无人机悬停并对最新采集的双目左右图像进行特征匹配和去噪，构建残差项，计算外参的平移量； 计算外参的旋转量，包括： 在左目图像的感兴趣区域内提取shi‑tomasi角点集，并对左右目图像通过LK光流算法进行特征点匹配； 对左右目图像的多个匹配点，计算左右目图像之间的单应矩阵并基于RANSAC方法滤波去噪，得到匹配内点集； 对匹配内点集的每一对匹配点，根据单应关系，构建残差方程； 在李代数流形空间对旋转量施加扰动，构建残差关于旋转量的导数，通过高斯‑牛顿方法，在李代数流形空间迭代优化求解旋转量，当残差收敛到设定值时，计算得到外参的旋转量； 将计算得到外参的旋转量与初始的外参旋转矩阵相乘，得到自标定后的外参旋转矩阵； 计算外参的平移量，包括： 在左目图像的感兴趣区域内提取shi‑tomasi角点集，并对左右目图像通过LK光流进行特征点匹配； 对左右图像的多个匹配点，基于7点法或8点法计算基础矩阵，并基于RANSAC方法滤波去噪，得到匹配内点集； 对匹配内点集的每一对匹配点，根据极线约束关系，并将更新后的外参旋转矩阵作为约束，构建超定方程； 对待求外参平移量的x方向分量的约束为初始标定的基线长度，通过求解线性最小二乘解，得到外参的平移量； 将计算得到的外参平移量与初始的外参平移量叠加，得到最终的外参平移量。

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