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龙图腾网获悉中国科学院上海技术物理研究所申请的专利一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117226679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311281939.5，技术领域涉及：B24B29/00；该发明授权一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法是由王东方;赵鹏玮;刘润华;戚丽丽;叶璐;夏项团设计研发完成，并于2023-10-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法，涉及工业机器人自动化抛光技术领域，其技术方案要点是：通过机器人法兰贴近已知厚度的标定物实现Z方向上的偏置标定，通过千分表调整机器人末端法兰与测头工装的同心度实现XY两个方向的偏置标定，实现工件测头相对于机器人末端法兰位置的精确标定，根据工件测头实现工件坐标系的测量和计算，最终完成工件坐标系的定位。该方法实现了工件测头相对于机器人末端法兰位置的精确标定，根据工件测头实现工件坐标系的测量和计算，最终完成工件坐标系的定位，解决了工件测头相对于工业机器人相对位置测量方法定位精度低、耗时长的问题。

本发明授权一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法在权利要求书中公布了：1.一种抛光工业机器人工件坐标系定位方法，其特征是：具体包括以下步骤： S1：定义工业机器人1系统默认工具坐标系，将工件测头2相对于工业机器人1末端法兰盘3中心的初始相对位置偏差X,Y,Z,Rx,Ry,Rz输入到工业机器人1工具坐标系偏置中，并对该测头坐标系进行定义； S2：固定测头标定工装6，确保所述的测头标定工装6与工业机器人1大地坐标系平行； S3：将已知厚度为H的标定物5设置于所述的测头标定工装6上，切换至工业机器人1系统默认工具坐标系，在所述的工业机器人1系统默认工具坐标系下，拆卸掉工业机器人1抛光工具4和工件测头2，调整所述的工业机器人1末端法兰以平行于标定工装端面的姿态紧贴标定物5，将已知厚度H的值输入工业机器人1系统默认工具坐标系并定义在Z方向上，即所述的工装端面在工业机器人1系统默认工具坐标系下的Z坐标值为H； S4：调整所述的工业机器人1末端法兰的水平位置，确保所述的法兰与测头标定工装6外圆同心度在指定误差以内，将工业机器人1系统默认工具坐标系下XY方向的坐标原点记录为标定工装的圆心； S5：将所述的工业机器人1抛光工具4以及工件测头2安装在工业机器人1末端法兰上，同时切换至所述的工件测头2坐标系下，编程控制所述的工件测头2分别测量标定工装的外圆和端面，根据测量结果，计算所述的标定工装端面圆心的位置坐标Dx,Dy,Dz，即可得到在工件测头2坐标系下工装端面的圆心位置坐标Dx,Dy,Dz+R，R为所述的工件测头的半径值； S6：定义所述工件测头坐标系相对于工业机器人1系统默认工具坐标系的X方向平移偏差为X+Dx，Y方向平移偏差为Y+Dy，Z方向平移偏差为Z+Dz+R‑H，将上述三个值重新写入工业机器人1系统中； S7：切换至所述的工件测头2坐标系，使用所述的工件测头2测量待抛光工件的位置，即确定为最终所计算的待抛光工件在工业机器人1抛光系统下的工件坐标系。

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