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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院申请的专利一种电液踝关节假肢及其设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117231570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311140806.6，技术领域涉及：F15B1/02；该发明授权一种电液踝关节假肢及其设计方法是由王兴坚;魏翊;王少萍;田新雨设计研发完成，并于2023-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电液踝关节假肢及其设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种液压集成块、电液踝关节假肢及其设计方法，属于假肢技术及增材制造领域。该液压集成块处于被动跖屈和被动背屈时，电机泵输出的油液直接对电机储能蓄能器充能，当被动背屈时，液压缸直接为重力回收蓄能器充能，当主动跖屈时，液压系统的总输出为电机泵、重力回收蓄能器和电机储能蓄能器三者输出的加和，实现了假肢能量的储存、回收及整体调控。该电液踝关节假肢设计元件空间排布并采用B样条曲线引导线流道完成元件间弯曲管路连接，减小假肢整体空间体积，并通过内部非实体区域的多尺度多孔结构填充，有效减轻整体重量。该设计方法优化了假肢整体元件集成度、重量及压力损失，保证了假肢的集成化与轻量化，提升了能量的利用效率。

本发明授权一种电液踝关节假肢及其设计方法在权利要求书中公布了：1.一种电液踝关节假肢，其特征在于，所述电液踝关节假肢包括：假肢连接适配器、多个液体压力传感器和液压集成块； 所述液压集成块包括：电机泵、电机储能蓄能器、重力回收蓄能器、储油蓄能器、液压缸、上端常开开关阀、上端常闭开关阀、下端常开开关阀和下端常闭开关阀； 电机泵的进油口与储油蓄能器的油口连接，电机泵的出油口分别与电机储能蓄能器的油口、上端常闭开关阀的一端和下端常闭开关阀的一端连接；当液压系统的工作状态为被动跖屈和被动背屈时，所述电机泵输出的油液直接对电机储能蓄能器充能； 上端常闭开关阀的另一端与重力回收蓄能器的油口连接，重力回收蓄能器的油口还与液压缸的上端油口连接；下端常闭开关阀的另一端与液压缸的下端油口连接；当液压系统的工作状态为被动背屈时，所述液压缸直接为重力回收蓄能器充能； 储油蓄能器的油口还与上端常开开关阀的一端和下端常开开关阀的一端连接，上端常开开关阀的另一端与液压缸的下端油口连接，下端常开开关阀的另一端与液压缸的上端油口连接； 当液压系统的工作状态为主动跖屈时，电机泵将输出的油液通过上端常闭开关阀泵入至液压缸的上端，电机储能蓄能器释放能量并将存储的油液通过上端常闭开关阀输送至液压缸的上端，同时重力回收蓄能器释放能量并将存储的油液直接输送至液压缸的上端； 上端常开开关阀、上端常闭开关阀、下端常开开关阀和下端常闭开关阀均通过脉宽‑脉频调制控制阀门开度； 假肢连接适配器、多个液体压力传感器和所述液压集成块中的电机储能蓄能器、重力回收蓄能器、储油蓄能器均设置在顶部，假肢连接适配器的顶部、电机储能蓄能器的底部、重力回收蓄能器的底部和储油蓄能器的底部位于最顶端，多个液体压力传感器排列在假肢连接适配器与电机储能蓄能器、重力回收蓄能器和储油蓄能器之间的空隙中； 所述液压集成块中的液压缸安装在前部； 所述液压集成块中的上端常开开关阀、上端常闭开关阀、下端常开开关阀和下端常闭开关阀设置在右侧，且右侧外表面设定为阶梯状；右侧后端外表面在保证电机与安装平面完全配合的前提下向内切除，右侧前段则向内切除直到刚好满足管路所需体积； 所述液压集成块中的液压泵沿高度方向放置在后部； 底部从后侧至前侧向内削减，使得底部前侧留下液压集成块安装面积； 所述液压集成块采用B样条曲线引导线流道完成元件间弯曲管路连接； 采用多尺度多孔结构填充非实体区域； 所述电液踝关节假肢的左侧空间为控制电路与芯片预留位置；底部前侧设有脚部骨架安装位置。

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