山东大学;山东铁路投资控股集团有限公司孙子正获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学;山东铁路投资控股集团有限公司申请的专利一种用于钻爆法隧道非接触式验孔方法、机器人及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237445B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310966524.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于钻爆法隧道非接触式验孔方法、机器人及系统是由孙子正;张奇;孙洪斌;秦承帅;刘知辉;刘洪亮;孙尚渠;刘宏迪;孙希龙设计研发完成，并于2023-08-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于钻爆法隧道非接触式验孔方法、机器人及系统在说明书摘要公布了：本发明属于地下工程智能建造技术领域，提供了一种用于钻爆法隧道非接触式验孔方法、机器人及系统，首先通过工作面图像，确定所有炮孔位置；然后在确定的每个炮孔位置处，获取测量点在不同角度上到工作面上连续点的距离；测量点到工作面上连续点的距离中，最大的距离为炮孔深度，测量点与最大距离对应工作面上点的倾斜角度为炮孔倾斜角度；只通过测距即可实现炮孔深度和角度的检测，不需要额外的计算过程，有利于实现自动化验孔，提高了炮孔检测效率。
本发明授权一种用于钻爆法隧道非接触式验孔方法、机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于钻爆法隧道非接触式验孔方法，其特征在于，包括： 获取工作面图像； 依据所述工作面图像，确定所有炮孔位置； 在确定的每个炮孔位置处，获取测量点在不同角度上到工作面上连续点的距离；测量点到工作面上连续点的距离中，最大的距离为炮孔深度，测量点与最大距离对应工作面上点的倾斜角度为炮孔倾斜角度； 利用嵌入式机器学习算法，识别所述工作面图像中所有炮孔口，获取全部炮孔口在所述工作面图像中的坐标位置； 选所述工作面图像中隧道的拱顶、左拱脚和右拱脚多个特征点；测量特征点在所述工作面图像中的坐标，与实际隧道开挖相同位置坐标相匹配，进行坐标转换，将全部炮孔口的图像坐标转换为真实工作面所在平面坐标。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学;山东铁路投资控股集团有限公司，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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