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龙图腾网获悉深圳永创智能设备有限公司申请的专利一种拉膜双搬袋方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117246604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311395978.8，技术领域涉及：B65B57/00；该发明授权一种拉膜双搬袋方法是由罗邦毅;陈伟灵设计研发完成，并于2023-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉膜双搬袋方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拉膜双搬袋方法，属于搬袋方法领域，包括以下步骤：判断哪边机械臂先到达位置，另外一边机械臂在等待位等待；先到达位置的机械臂进行搬袋工作，搬袋工作完成后换另外一边机械臂进行搬袋工作；对搬袋工作过程中产生的误差进行检测并优化，误差包括摄像头定位误差、伺服电机误差、机械臂形变误差、坐标系转换误差。所述搬袋工作的具体进行过程为：通过摄像头获取目标袋子位置信息，再通过坐标系转换获得对应的全局坐标；通过机械臂运动控制获得伺服电机转角；控制机械臂完成抓取。本发明，能够准确检测搬袋过程中出现的各种误差并进行优化，进而避免最终的包装效果受到影响。

本发明授权一种拉膜双搬袋方法在权利要求书中公布了：1.一种拉膜双搬袋方法，其特征在于，包括以下步骤： 判断哪边机械臂先到达位置，另外一边机械臂在等待位等待； 先到达位置的机械臂进行搬袋工作，搬袋工作完成后换另外一边机械臂进行搬袋工作； 对搬袋工作过程中产生的误差进行检测并优化，误差包括摄像头定位误差、伺服电机误差、机械臂形变误差、坐标系转换误差； 所述搬袋工作的具体进行过程为： 通过摄像头获取目标袋子位置信息，再通过坐标系转换获得对应的全局坐标； 通过机械臂运动控制获得伺服电机转角； 控制机械臂完成抓取； 所述对搬袋工作过程中产生的误差进行检测并优化的具体过程为： 步骤一：在机械臂运动空间内随机生成一组伺服电机转角，控制机械臂运动； 步骤二：机械臂运动完成后延时 2s ，等待摄像头定位机械臂夹具中心点位置； 步骤三：重复执行 N 次步骤一、步骤二，最终保存 N 组伺服电机转角和对应的袋子位置坐标作为参数辨识系统的输入； 步骤四：建立机械臂伺服电机频率响应控制、机械臂运动模型、坐标系转换模型作为辨识系统的求解目标，配置优化算法参数； 步骤五：使用自适应参数调整差分算法对模型参数进行迭代更新，满足精度收敛条件或到达给定迭代次数时，终止算法，完成控制系统模型的求解； 所述使用自适应参数调整差分算法对模型参数进行迭代更新的具体过程为： 步骤1：初始化第一动态解集、第二动态解集、包含控制系统误差所有维度的方差较小数据集合以及方差较大数据集合，令支配集 P 为空集，设置自适应优化状态切换规则； 步骤2：当适应度函数满足收敛条件或达到给定的迭代次数时，输出全局最优解，算法终止；否则，立即执行自适应参数调整差分算法的动态解集更新选择策略； 步骤3：根据自适应优化状态切换规则判断三种优化状态，对应跳转步骤4、步骤5或步骤6； 步骤4：使用主成分分析方法计算整个数据集中每个维度参数的数据方差，同时状态更新并启动转移机制，跳转步骤2； 步骤5：固定方差较小数据集合中所有参数的值，进入转移机制，优化方差较大数据集合中的成分，跳转步骤2； 步骤6：释放方差较小数据集合和方差较大数据集合中的所有参数，进入转移机制，跳转步骤2。

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