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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种异质喷药机器人任务分配与调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117808136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311599717.8，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种异质喷药机器人任务分配与调度方法是由苗中华;郭恒伟;潘全科;李楠;何创新;朱天骁;潘怡然设计研发完成，并于2023-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异质喷药机器人任务分配与调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种异质喷药机器人任务分配与调度方法。该方法获取喷药机器人特征数据和任务数据后，在考虑喷药时间窗口和异质喷药机器人性能的基础上，采用自适应贪心迭代算法进行任务分配与调度，首先通过高效的启发式方法产生初始解决方案，同时采用自适应破坏机制，并根据进化状态自动匹配破坏算子和破坏强度，然后对解决方案进行破坏，破坏后的解决方案在重构阶段重新生成解决方案并结合局部搜索优化方法进一步优化解决方案，最终在到达算法的停止时间时，获取异质喷药机器人任务分配与调度的最佳解决方案。与现有技术相比，本发明具有能够实现在合适的喷药时间区间内，兼顾异质机器人不同性能，高效完成喷药任务的分配与调度等优点。

本发明授权一种异质喷药机器人任务分配与调度方法在权利要求书中公布了：1.一种异质喷药机器人任务分配与调度方法，其特征在于，包括以下步骤： 数据获取步骤，获取喷药机器人特征数据和任务数据，并初始化种群大小、破坏强度下界、破坏强度上界和停止时间，所述任务数据包括喷药时间窗口，所述破坏强度为移除的任务数量； 种群初始化步骤，利用启发式方法和随机方法分别生成多种初始解决方案并计算相应的综合成本值，形成初始种群，并从中选出所述综合成本值最小的初始解决方案，所述启发式方法包括，基于所述喷药机器人特征数据和任务数据分配任务，并基于所述喷药时间窗口和所述综合成本值，选取各任务的最佳插入位置，所述综合成本值为喷药机器人拖期惩罚成本、行驶成本以及派发成本之和； 自适应破坏步骤，根据当前进化状态，匹配破坏算子与破坏强度初始值，并根据所述破坏算子和当前的破坏强度执行破坏操作，获取当前的剩余任务集和破坏任务集，所述破坏算子与不同喷药机器人的特征数据或任务数据有关； 解决方案重构步骤，依次将当前破坏任务集中的所有任务分配至剩余任务集中综合成本值最小的位置，得到当前解决方案； 局部搜索优化步骤，通过局部搜索，依次重新分配每台喷药机器人的所有任务，获取综合成本值最小的解决方案； 最佳解决方案获取步骤，判断是否到达所述停止时间，若为否，则返回所述自适应破坏步骤，若为是，则输出当前解决方案，得到最佳的异质喷药机器人任务分配与调度方案。

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