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龙图腾网获悉广州粤嵌通信科技股份有限公司申请的专利一种基于改进式SLAM算法的无人船水域监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117948980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410126048.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进式SLAM算法的无人船水域监测方法是由封斌;吕志胜;赵江涛;冯宝祥设计研发完成，并于2024-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进式SLAM算法的无人船水域监测方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于改进式SLAM算法的无人船水域监测方法，包括：使用无人船的声纳系统检测障碍物，提取障碍物特征，确定障碍物类型及其动态特性，并计算无人船的最短安全距离或调整航线；根据声纳回声数据提取的障碍物特征，对比目标识别结果与历史数据，判断障碍物的常见行为模式；如果障碍物为动态物体，分析其速度和方向，构建障碍物位置预测模型，预测未来位置，调整避障策略以缩短避障时间；根据动态障碍物的特征数据和无人船的操作特性，确定无人船预期位置，规划新航线；根据障碍物监测和环境分析，应用障碍物位置预测模型进行障碍物动态路径图生成和避障策略优化。

本发明授权一种基于改进式SLAM算法的无人船水域监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进式SLAM算法的无人船水域监测方法，其特征在于，所述方法包括： 使用无人船的声纳系统检测障碍物，提取障碍物特征，确定障碍物类型及其动态特性，并计算无人船的最短安全距离或调整航线，包括：利用SLAM算法，根据声纳数据和GPS数据，实时构建SLAM地图并计算无人船与固定障碍物的最短安全距离；根据声纳回声数据提取的所述障碍物特征，对比目标识别结果与历史数据，判断障碍物的常见行为模式；如果障碍物为动态物体，分析其速度和方向，构建障碍物位置预测模型，预测未来位置，调整避障策略以缩短避障时间；根据动态障碍物的特征数据和无人船的操作特性，确定无人船预期位置，规划新航线；根据无人船的GPS定位和声纳数据确定潜在碰撞点，进行动态航线规划，并通过对比实际避障时间与预计避障时间，评估航线调整策略的效果；根据声纳系统检测的障碍物数据，使用决策树算法对障碍物进行风险评估，并根据计算的避障时间与任务预定时间的对比，调整无人船的航线规划确保任务安全和任务效率；根据障碍物监测和环境分析，应用障碍物位置预测模型进行障碍物动态路径图生成和避障策略优化；根据避障策略和航线规划的调整，评估无人船的任务执行进度，若预计可能延误，则优化航线规划确保无人船任务执行的最佳效率； 其中，优化航线规划还包括根据无人船的位置、速度和能量效率数据，结合环境监控和障碍物识别，评估对航行的潜在影响，实时调整无人船航行策略及监控环境变化，具体包括：获取无人船的当前位置、速度、能量消耗率数据；同时监控周围环境，包括海流情况、风速；使用声纳和雷达数据，识别周围障碍物的类型，包括船只、浮标、自然障碍；评估障碍物对航行的潜在影响，包括可能的碰撞风险；利用公式计算当前的能量效率；其中d为无人船与障碍物的距离，k为航速对能量效率的影响程度，s为航速，O为障碍物类型对能量效率的影响系数；根据能量效率的计算结果，动态调整无人船的航速；采用动态规划算法，根据当前位置、预定目的地、能量效率和障碍物信息，确定最优航线；将规划的航线输入到无人船的导航系统；实时监控航行表现，包括能量消耗、航速和航向，确保遵循最优航线；根据实际航行中获取的数据，调整能量效率公式中的参数，适应不断变化的海洋环境和实际能源消耗情况。

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