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龙图腾网获悉南京晓庄学院申请的专利一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118077428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410509744.X，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统及方法是由单以才;易杰;王文卫;周奥曼;章永年;赵勇设计研发完成，并于2024-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统及方法，属于农业采摘设备技术领域。所述系统包括自走式载运平台，采摘机器人以及随动输送线；自走式载运平台包括横向跨设在多条草莓垄上方的载运框架以及驱动载运框架沿垄的纵向移动的行走装置；采摘机器人包括混联调姿机构以及设置在混联调姿机构末端的采摘器；混联调姿机构吊装于载运框架下方，其首端沿垄的横向滑动连接载运框架，末端与首端伸缩转动连接，所述采摘器转动连接其末端，混联调姿机构用于使采摘器具有平动及转动自由度；随动输送线连接混联调姿机构首端，并位于采摘器侧部，本系统实现了跨垄连续采摘以及在同一站位的大范围采摘，显著提升了垄作草莓机器人收获效率。

本发明授权一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种可跨垄连续采摘的混联草莓收获系统，其特征在于，包括自走式载运平台1，采摘机器人以及收集输送装置3； 所述自走式载运平台1包括横向跨设在多条草莓垄上方的载运框架以及驱动所述载运框架沿垄的纵向移动的行走装置； 所述采摘机器人包括混联调姿机构21以及设置在混联调姿机构21末端的采摘器22； 所述混联调姿机构21吊装于载运框架下方，其首端沿垄的横向滑动连接所述载运框架，末端与首端伸缩转动连接，所述采摘器22转动连接其末端，所述混联调姿机构21用于使采摘器22具有平动及转动自由度； 所述收集输送装置3包括随动输送线33，所述随动输送线33连接所述混联调姿机构21首端，并位于所述采摘器22侧部； 所述混联调姿机构21包括一对一维横移底座211，一套三自由度平面并联机构212以及两套串联采摘臂213； 所述三自由度平面并联机构212包括第一运动支链，第二运动支链以及箱体式连接台21201； 所述第一运动支链包括伸缩连接的上连接杆21202与下连接杆21203，所述上连接杆21202末端处垂直连接有限位轴21211，所述限位轴21211两端开设有通孔； 所述上连接杆21202顶端与其中一个U型机架的底端通过设置在U型机架底端的轴承座21208以及转动于轴承座21208上的上转轴21207转动连接，所述下连接杆21203底端与箱体式连接台21201顶端一侧通过设置在箱体式连接台21201顶端一侧的轴承座21208以及转动于轴承座21208上的下转轴21210转动连接； 所述下转轴21210两端分别连接有平行于下连接杆21203的导向杆21206，两根导向杆21206分别穿过限位轴21211两端的通孔； 所述第二运动支链与第一运动支链结构相同，其上连接杆21202顶端与另一个U型机架的底端转动连接，下连接杆21203底端转动连接在箱体式连接台21201顶端另一侧； 两套串联采摘臂213分别安装于所述箱体式连接台21201两侧； 每套串联采摘臂213分别包括与箱体式连接台21201摆动连接的T型大臂2132，以及插装在T型大臂2132内并与T型大臂2132伸缩连接的圆柱型小臂2134。

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