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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利机械臂的运动控制方法、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118438428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310096256.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的运动控制方法、电子设备及计算机可读存储介质是由倪晓伟设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂的运动控制方法、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了机械臂的运动控制方法、电子设备及计算机可读存储介质，运动控制方法包括：获取机械臂的多个路径点的末端位姿数据；基于多个末端位姿数据得到多个插补点的插补位置数据；基于多个末端姿态数据和多个插补点的插补位置数据得到多个插补点的插补姿态数据；基于多个插补点中相邻的两个插补点的插补位姿数据得到对应的笛卡尔速度；基于笛卡尔速度得到机械臂的每一子臂的关节速度；若目标子臂的关节速度大于预设关节速度阈值，则将笛卡尔速度乘以修正参数得到修正笛卡尔速度，进而确定目标子臂的修正关节速度；基于修正关节速度对目标子臂进行运动控制。基于上述方式，可提高机械臂在运动时的稳定性。

本发明授权机械臂的运动控制方法、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的运动控制方法，其特征在于，包括： 获取机械臂的多个路径点的末端位姿数据，所述末端位姿数据包括相应所述路径点的末端位置数据和末端姿态数据； 基于多个所述末端位姿数据，进行路径拟合和速度规划，以得到多个插补点的插补位置数据； 基于多个所述末端姿态数据和多个所述插补点的插补位置数据，进行姿态拟合，以得到多个所述插补点的插补姿态数据； 基于第一插补点和第二插补点的插补位姿数据，确定所述机械臂从所述第一插补点运动至所述第二插补点的过程所对应的第一笛卡尔速度，并基于所述第二插补点和第三插补点的插补位姿数据，确定所述机械臂从所述第二插补点运动至所述第三插补点的过程所对应的第二笛卡尔速度；其中，所述插补位姿数据包括相应所述插补点的所述插补位置数据和所述插补姿态数据； 基于所述第一笛卡尔速度确定所述机械臂的每一子臂的第一关节速度，基于所述第二笛卡尔速度确定所述机械臂的每一子臂的第二关节速度； 若目标子臂的所述第一关节速度大于预设关节速度阈值，则将所述第一笛卡尔速度乘以修正参数得到修正笛卡尔速度，并基于所述修正笛卡尔速度确定所述目标子臂的修正关节速度，其中，所述修正参数为一减去缩小参数的差值，所述缩小参数为全部待定缩小参数中的一参数，各所述待定缩小参数分别与一所述子臂对应，所述待定缩小参数为第一值除以第二值的商值，所述第一值为相应所述子臂的所述第一关节速度减去所述预设关节速度阈值的差值的绝对值，所述第二值为相应所述子臂的所述第一关节速度减去相应所述子臂的所述第二关节速度的差值的绝对值；其中，所述目标子臂为所述机械臂的全部所述子臂中的一所述子臂； 基于所述修正关节速度，在所述机械臂从所述第一插补点运动至所述第二插补点的过程中，对所述目标子臂进行运动控制。

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