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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118906085B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411343833.8，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节是由闫磊;梁斌;郑梓烨;徐文福;周博文;王学谦设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节在说明书摘要公布了：本发明涉及一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，包括：固定基座，所述固定基座上设置有基座解耦机构；肩一回转关节，所述肩一回转关节包括肩一转子、肩一定子、第一交叉滚子轴承；肩二俯仰关节，所述肩二俯仰关节包括肩二定子、肩二转子、肩二固定轴、肩二绕线轮、肩二耦合轮；肩三回转关节，所述肩三回转关节包括肩三上定子、肩三转子、肩三绕线轮、第二交叉滚子轴承、肩三回转解耦机构。所述绳驱被动解耦三自由度串联肩关节能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。

本发明授权一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节在权利要求书中公布了：1.一种绳驱被动解耦三自由度串联肩关节，其特征在于，包括： 固定基座7，所述固定基座7上设置有基座解耦机构1； 肩一回转关节2，所述肩一回转关节2设置在所述固定基座7的上方，所述肩一回转关节2包括肩一转子201、肩一定子202、第一交叉滚子轴承203，所述肩一回转关节2通过肩一转子201与肩一回转轴56连接，所述基座解耦机构1设置在所述肩一回转关节2和所述固定基座7之间，所述基座解耦机构1通过所述肩一回转轴56与所述肩一回转关节2连接； 肩二俯仰关节3，所述肩二俯仰关节设置在所述肩一回转关节2的上方并与所述肩一转子201连接，所述肩二俯仰关节3包括肩二定子204、肩二转子205、肩二固定轴206、肩二绕线轮207、肩二耦合轮，所述肩二定子204通过连接件与肩一转子201固定连接、所述肩二固定轴206和所述肩二定子204固连，所述肩二绕线轮207固定在肩二转子205上，且设置在所述肩二固定轴206的两侧； 肩三回转关节4，所述肩三回转关节4设置在所述肩二俯仰关节3上方并与所述肩二转子205连接，所述肩三回转关节4包括肩三定子208、肩三转子209、肩三绕线轮210、第二交叉滚子轴承211、肩三回转解耦机构212，肩三回转轴34设置在所述肩三转子209内，所述肩三回转解耦机构212通过所述肩三回转轴34与所述肩三回转关节4连接； 其中，所述三自由度串联肩关节上还包括后端关节驱动绳8、肩三关节驱动绳9、肩二关节耦合绳10、肩一关节驱动绳12、肩一关节耦合绳11和肩二关节驱动绳13； 所述肩一关节驱动绳12通过所述肩一回转关节2连接到所述肩一转子201上，所述肩一关节驱动绳12用于驱动肩一绕线轮213转动； 所述肩一关节耦合绳11一端固定在肩一耦合轮55，另一端固定在固定基座7上； 所述肩二关节耦合绳10依次通过所述肩一回转关节2、所述基座解耦机构1连接到所述固定基座7上； 所述肩二关节驱动绳13一端连接在基座解耦机构1，另一端连接到第二电机绕线轮6上； 所述肩三关节驱动绳9一端固定在肩三转子209，另一端依次通过所述肩二俯仰关节3、所述肩一回转关节2、所述基座解耦机构1连接到第三电机绕线轮上； 所述后端关节驱动绳8一端固定在后端活动关节上，另一端依次通过所述肩三回转解耦机构212、所述肩二俯仰关节3、所述肩一回转关节2和所述基座解耦机构1连接到第一电机绕线轮5上。

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