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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司申请的专利外骨骼控制方法、系统及外骨骼系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310890292.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权外骨骼控制方法、系统及外骨骼系统是由石磊设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼控制方法、系统及外骨骼系统在说明书摘要公布了：本公开涉及一种外骨骼控制方法、系统及外骨骼系统。本公开所述的一种外骨骼控制方法，包括：获取髋关节角度传感器信息，获取髋关节角度信息；根据所述髋关节角度信息，判断外骨骼运动模式；若所述外骨骼运动模式为静止模式，则将所述髋关节角度信息和预设的角度信息阈值比较，判断所述静止模式对应的外骨骼运动状态序号；若所述外骨骼运动模式为周期运动模式，则根据所述髋关节角度信息，判断所述周期运动模式对应的外骨骼运动状态序号；判断所述外骨骼运动状态序号是否符合预设助力步态相位，若符合，则根据所述外骨骼运动状态序号，生成外骨骼力矩控制指令；具有提高外骨骼控制的准确性、减少系统复杂性、便于穿戴的优点。

本发明授权外骨骼控制方法、系统及外骨骼系统在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取髋关节角度传感器信息，获取髋关节角度信息； 根据所述髋关节角度信息，判断外骨骼运动模式； 若所述外骨骼运动模式为静止模式，则将所述髋关节角度信息和预设的角度信息阈值比较，判断所述静止模式对应的外骨骼运动状态序号； 若所述外骨骼运动模式为周期运动模式，则根据所述髋关节角度信息，判断所述周期运动模式对应的外骨骼运动状态序号； 其中，在获取外骨骼运动状态序号后，还包括以下步骤：获取第一外骨骼运动状态序号与第二外骨骼运动状态序号，其中，所述第一外骨骼运动状态序号为前一次输出的外骨骼运动状态序号，所述第二外骨骼运动状态序号为前两次输出的外骨骼运动状态序号；判断当前的外骨骼运动状态序号与所述第一外骨骼运动状态序号是否相同，若相同，则运动状态无变化；若不同，则判断所述第一外骨骼运动状态序号与所述第二外骨骼运动状态序号是否相同，若相同，则输出所述当前的外骨骼运动状态序号；若不同，则判断所述第二外骨骼运动状态序号与所述当前的外骨骼运动状态序号是否相同，若相同，则运动状态无变化，否则，输出状态转移错误的命令； 判断所述外骨骼运动状态序号是否符合预设助力步态相位，若符合，则根据所述外骨骼运动状态序号，生成外骨骼力矩控制指令。

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