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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置的测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119334288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411602189.1，技术领域涉及：G01B21/00；该发明授权一种无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置的测量方法是由杨秀建;李测川;颜绍祥;张生斌;鲁岩;郭兴瑞设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置的测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置的测量方法，属于工程机械无人驾驶技术领域，特别适用于破碎挖掘机的无人驾驶作业。该方法通过调整全站仪与挖掘机的相对位置，建立全站仪坐标系和挖掘机坐标系，并通过测量设定点，求解两坐标系之间的旋转和平移关系，完成两坐标系相对位姿关系的标定，实现破碎锤锤尖位置的高精度测量。测量方法包括调整全站仪的布局和测量方式、建立三维空间标定坐标系、标定两坐标系间的旋转与平移关系以及无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置的测量。与现有技术相比，本发明人为因素干预较少，测量精度高，操作简单，对推动无人驾驶破碎挖掘机的应用实施具有重要意义。

本发明授权一种无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置的测量方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置的测量方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、调整全站仪的布局和测量方式，简化挖掘机坐标系的标定； 所述挖掘机坐标系的标定包括：全站仪和挖掘机坐标系之间的旋转关系和全站仪和挖掘机坐标系之间的平移关系； 步骤如下： S1.1、将挖掘机熄火后任意停放在一个平面上，确保其稳定；选择挖掘机左前方的任意位置，放置好全站仪，全站仪与挖掘机的水平距离应为8m~25m； S1.2、在挖掘机车身侧的垂直于地面方向找一个平整平面并定义为侧平面，且侧平面与挖掘机前进方向一致； S1.3、将全站仪激光打到侧平面上，调整物镜角度，使激光保持水平，固定物镜并进行测量； S1.4、水平转动物镜，将激光束打到侧平面上； S2、调整完成后，通过三维空间标定坐标系，确定偏航角； 所述三维空间标定坐标系包括：挖掘机坐标系和全站仪坐标系； S3、通过求解偏航角得到全站仪和挖掘机坐标系之间的旋转关系； S4、在旋转关系确定后，求解全站仪和挖掘机坐标系之间的平移关系； 步骤如下： S4.1、在挖掘机侧平面上标记一点E，启动挖掘机，旋转回转平台，旋转过程中要保证E点始终能被全站仪测量到；使回转平台绕回转中心O0任意旋转n次，n∈1，N；N为自然正整数，每次旋转后在全站仪水平面内测量点E坐标，记作，； S4.2、根据所测量的n个E点坐标建立n个回转圆方程，通过最小二乘法对n个回转圆方程进行求解，得到回转圆圆心O0的坐标，求解的圆心坐标，得到两坐标系之间的平移关系； S5、通过旋转角度和平移关系，测量无人驾驶破碎挖掘机锤尖位置得到结果； 步骤如下： S5.1、根据全站仪和挖掘机坐标系之间的旋转角度和平移关系，得到两坐标系变换矩阵，完成挖掘机坐标系与全站仪坐标系的相对位姿关系标定； S5.2、通过全站仪测量破碎锤的锤尖D的位置。

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