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龙图腾网获悉集美大学申请的专利基于Bi-kmeans的靠泊规划辅助决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411455496.1，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于Bi-kmeans的靠泊规划辅助决策方法是由薛晗;钱琨;李泽阳;许大山;刘克栋设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于Bi-kmeans的靠泊规划辅助决策方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于Bi‑kmeans的靠泊规划辅助决策方法，采用双目视觉采集船只轨迹信息从而构建靠泊轨迹数据库；执行靠泊决策时，从所述轨迹数据库中选取终点为指定泊位的轨迹集合，采用Bi‑kmeans进行聚类；在k类簇中心构成的k条轨迹，选择起点最接近游艇当前靠泊起始点的轨迹生成推荐轨迹。

本发明授权基于Bi-kmeans的靠泊规划辅助决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Bi‑kmeans的靠泊规划辅助决策方法，其特征在于：采用双目视觉采集船只轨迹信息从而构建靠泊轨迹数据库；执行靠泊决策时，从所述轨迹数据库中选取终点为指定泊位的轨迹集合，采用Bi‑kmeans进行聚类；在k类簇中心构成的k条轨迹，选择起点最接近游艇当前靠泊起始点的轨迹生成推荐轨迹； 所述采用双目视觉采集船只轨迹信息的方法具体为： 船艏位置为如下方程组的解：        1式中xat为t时刻第一个测量点的横坐标，yat为t时刻第一个测量点的纵坐标；xbt为t时刻第二个测量点的横坐标，ybt为t时刻第二个测量点的纵坐标；d11t为t时刻第一个测量点到船艏的距离，d21t为第二个测量点到船艏的距离； 船艉位置为如下方程组的解：        2式中d11t为t时刻第一个测量点到船艉的距离，d22t为t时刻第二个测量点到船艉的距离； t时刻船艏向为：        3船舶t时刻前进方向的速度为：        4船舶t时刻横向方向的速度为：        5船舶t时刻总速度为：        6t时刻的轨迹状态为：        7经过Bi‑kmeans聚类过程，在k类簇中心构成的k条轨迹，选择起点最接近游艇当前靠泊起始点的轨迹；设转向点的位置集合为P1x,P1y,P2x,P2y,……,PNx,PNy，则对应的历史时间为t1,t2,……,tN； 设当前游艇靠泊的起始时间为t0，则生成推荐轨迹为t0,P1x,P1y,t0+t2‑t1,P2x,P2y,……,t0+tN‑t1,PNx,PNy。

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