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龙图腾网获悉深圳市正运动技术有限公司申请的专利棋盘格标定板角点筛选方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119339099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411360634.8，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权棋盘格标定板角点筛选方法、装置、设备及存储介质是由郑孝洋;黄勇设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本棋盘格标定板角点筛选方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种棋盘格标定板角点筛选方法、装置、设备及存储介质，涉及视觉处理技术领域。该方法包括：使用角点检测算法在待检测棋盘格上获取标定板的全部角点，构建第一角点集合；对第一角点集合中的每一个角点进行特征分析，通过将每一个角点的特征值与第一预设阈值进行比较，保留处于第一预设阈值范围内的角点构建第二角点集合；筛选出棋盘格标定板上黑色方格的标定目标区域；构建包围标定目标区域的外接多边形；判断第二角点集合中的角点是否位于外接多边形的内部，保留位于外接多边形的内部的角点构建有效标定点集合。通过筛选出标定板的有效区域使得标定点只位于棋盘格上，规避非棋盘格标定板上的角点，以提高棋盘格标定的鲁棒性。

本发明授权棋盘格标定板角点筛选方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种棋盘格标定板角点筛选方法，其特征在于，所述棋盘格标定板角点筛选方法包括： 使用角点检测算法在待检测棋盘格上获取标定板的全部角点，构建第一角点集合； 对所述第一角点集合中的每一个角点进行特征分析，通过将每一个角点的特征值与第一预设阈值进行比较，保留处于所述第一预设阈值范围内的角点构建第二角点集合； 筛选出棋盘格标定板上黑色方格的标定目标区域； 构建包围所述标定目标区域的外接多边形； 判断所述第二角点集合中的角点是否位于所述外接多边形的内部，保留位于所述外接多边形的内部的角点构建有效标定点集合； 其中，所述筛选出棋盘格标定板上黑色方格的标定目标区域的步骤，包括： 以第一预设尺寸的矩形结构元对棋盘格标定板的图像区域进行形态学膨胀处理得到第一膨胀区域； 对所述第一膨胀区域进行连通域分析，筛选出面积最大的白色连接区域； 对所述白色连接区域进行孔洞填充，获得白色连接区域内部的孔洞填充区域； 将所述孔洞填充区域与所述白色连接区域进行差集运算获得差值区域； 以第二预设尺寸的矩形结构元对所述差值区域进行形态学膨胀处理得到第二膨胀区域； 对所述第二膨胀区域进行连通域分析，筛选出面积最大的黑色连接区域得到黑色方格的标定目标区域。

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