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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种自浮式分体水下机器人及自浮式分体收放线方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119429041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411840530.7，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种自浮式分体水下机器人及自浮式分体收放线方法是由李玉寒;刘翠毅;陆吉政;罗笑南设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自浮式分体水下机器人及自浮式分体收放线方法在说明书摘要公布了：一种自浮式分体水下机器人及自浮式分体收放线方法；目前水下机器人采集水下信息过程中对应通信线缆过长导致水下采集范围受限，线缆因长度过长导致统一规范调控难度大；本发明中水下机器人本体的顶端设有储线收纳件，牵引式浮潜块设在水下机器人本体上，伸缩线缆控件设在储线收纳件和牵引式浮潜块之间；浮壳上布有多根牵引绳，每根牵引绳在浮壳和储线收纳件之间进行长度收拢或长度释放的往复运动；自浮式分体收放线方法包括定点静态探测过程和动态探测过程：根据探测要求确定水下机器人本体水下探测深度后，启动水下机器人本体下潜至预定水下探测深度后，根据水下探测深度开启并释放牵引式浮潜块，伸缩线缆控件开启传输信息的使用状态。

本发明授权一种自浮式分体水下机器人及自浮式分体收放线方法在权利要求书中公布了：1.一种自浮式分体水下机器人，其特征在于：包括水下机器人本体1、储线收纳件2、牵引式浮潜块3和伸缩线缆控件4，所述水下机器人本体1的顶端设置有储线收纳件2，牵引式浮潜块3设置在水下机器人本体1上方，伸缩线缆控件4设置在储线收纳件2和牵引式浮潜块3之间，伸缩线缆控件4的两端分别与水下机器人本体1和牵引式浮潜块3相连接； 所述牵引式浮潜块3包括浮壳3‑1和多根牵引绳3‑2，浮壳3‑1的外壁上均布有多根牵引绳3‑2，每根牵引绳3‑2的一端与浮壳3‑1的外壁可拆卸连接，每根牵引绳3‑2的另一端与储线收纳件2相连接，每根牵引绳3‑2在浮壳3‑1和储线收纳件2之间进行长度收拢或长度释放的往复运动；当牵引绳3‑2在浮壳3‑1和储线收纳件2之间处于长度收拢状态时，伸缩线缆控件4处于回缩待用状态；当每根牵引绳3‑2在储线收纳件2的控制下处于长度释放状态时，伸缩线缆控件4处于伸长传输信息状态； 所述伸缩线缆控件4包括上盖4‑1、下壳4‑2、定位轴4‑3、第二扭簧4‑4、线缆4‑5和纳线套4‑6，上盖4‑1与下壳4‑2之间可拆卸连接，当上盖4‑1与下壳4‑2相连接时，上盖4‑1与下壳4‑2之间形成有纳线腔5，定位轴4‑3设置在纳线腔5内，定位轴4‑3的下端与下壳4‑2顶面相铰接，纳线套4‑6套装在定位轴4‑3上，第二扭簧4‑4设置在纳线套4‑6内，第二扭簧4‑4的一端与定位轴4‑3固定连接，第二扭簧4‑4的外壁与纳线套4‑6的内壁之间形成有配合线缆4‑5的缠绕间隙6，纳线套4‑6上分别加工有与缠绕间隙6相连通的第一穿过口4‑6‑1和第二穿过口4‑6‑2，所述线缆4‑5的中部固定连接在第二扭簧4‑4另一端的外壁上，线缆4‑5的一端穿出第一穿过口4‑6‑1与水下机器人本体1相连接，所述线缆4‑5的另一端穿过第二穿过口4‑6‑2后与牵引式浮潜块3相连接，线缆4‑5在牵引式浮潜块3带动下做出伸长运动，线缆4‑5在第二扭簧4‑4的扭转运动的带动下做出回缩缠绕运动。

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