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龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司申请的专利一种平面打磨的方法、装置及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311101911.9，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种平面打磨的方法、装置及可读存储介质是由栾晓鹏;安岗;王金石;李森;程一航设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种平面打磨的方法、装置及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种平面打磨的方法、装置及可读存储介质，该方法包括：通过3D相机获取被打磨物体表面的坐标信息；根据坐标信息中的高度信息筛选出需要打磨的区域；根据筛选的打磨区域设置整体打磨路径；根据磨具与被打磨物体的接触面积，规划每个打磨区域的具体打磨路线；针对每个打磨区域的具体打磨路线，根据力的大小对打磨深度的速度影响，结合测量的磨具与被打磨物体接触面积对应的高度信息，为具体打磨路线上的每一次接触打磨设定力的大小及停留时间。该方法、装置及可读存储介质能够解决现有的恒力浮动装置在打磨过程中需要精准调整力的大小用来权衡精度及效率，难度较大，同时，在打磨过程中测量的高度信息精度不高的问题。

本发明授权一种平面打磨的方法、装置及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种平面打磨的方法，其特征在于，所述方法包括： 通过3D相机获取被打磨物体表面的坐标信息，其中，通过3D相机采集被打磨物体的表面信息，将采集的所述表面信息进行坐标转化，得到所述坐标信息； 根据所述坐标信息中的高度信息筛选出需要打磨的区域； 根据筛选的打磨区域设置整体打磨路径； 根据磨具与被打磨物体的接触面积，规划每个所述打磨区域的具体打磨路线； 针对每个所述打磨区域的具体打磨路线，根据力的大小对打磨深度的速度影响，结合测量的磨具与被打磨物体接触面积对应的高度信息，为具体打磨路线上的每一次接触打磨设定力的大小及停留时间，其中，所述力包括轴向力和径向力； 将所述打磨路径、每个所述打磨区域的具体打磨路线以及具体打磨路线上的每一次接触打磨设定的力的大小及停留时间发送给机器人控制柜，以使所述机器人控制柜根据所述打磨路径、每个所述打磨区域的具体打磨路线以及具体打磨路线上的每一次接触打磨设定的力的大小及停留时间控制恒力浮动装置和机器人完成相应的平面打磨工作； 所述3D相机基于线结构光模式，所述通过3D相机采集被打磨物体的表面信息之前，所述方法还包括： 根据打磨的精度要求设置所述3D相机线结构光的采样点及采样间隔。

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