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龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司申请的专利一种焊缝打磨的方法、装置及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526129B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311102913.X，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种焊缝打磨的方法、装置及可读存储介质是由栾晓鹏;王金石;安岗设计研发完成，并于2023-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊缝打磨的方法、装置及可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种焊缝打磨的方法、装置及可读存储介质，该方法包括：获取待打磨的焊缝；调整打磨机器人及电控单元的姿态，使得待打磨焊缝的焊缝起点及焊缝两侧的砂轮半径范围内的母材在3D相机相应视野范围之内；通过3D相机采集整条待打磨焊缝的焊缝数据及所述母材的平面数据；根据所述焊缝数据中的Z轴信息筛选出需要打磨的区域，并根据所述母材的平面数据计算母材的平整度信息；将需要打磨的区域归集，结合母材的平整度信息进行打磨路径规划及打磨角度设置；将规划的打磨路径和对应的打磨角度发送给机器人控制柜。该方法、装置及可读存储介质能够解决现有的焊缝打磨方法整体打磨精准度不高、以及打磨过程中容易伤及母材的问题。

本发明授权一种焊缝打磨的方法、装置及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊缝打磨的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待打磨的焊缝； 调整打磨机器人及电控单元的姿态，使得待打磨焊缝的焊缝起点及焊缝两侧的砂轮半径范围内的母材在3D相机相应视野范围之内； 通过3D相机采集整条待打磨焊缝的焊缝数据及所述母材的平面数据； 根据所述焊缝数据中的Z轴信息筛选出需要打磨的区域，并根据所述母材的平面数据计算母材的平整度信息； 将需要打磨的区域归集，结合母材的平整度信息进行打磨路径规划及打磨角度设置； 将规划的打磨路径和对应的打磨角度发送给机器人控制柜，以使所述机器人控制柜发送相应指令控制打磨机器人完成相应的焊缝打磨工作； 所述将需要打磨的区域归集，结合母材的平整度信息进行打磨路径规划及打磨角度设置，具体包括： 将需要打磨的区域归集，以焊缝起点到终点的方向为x轴方向，焊缝宽度为y轴，焊缝高度为z轴，沿x轴方向对归集后的打磨区域进行打磨路径规划，其中，相邻两个打磨区域进行直线连接； 根据规划的打磨路径结合所述母材的平整度信息设置打磨角度，其中，所述打磨角度能够保障砂轮在打磨区域内与母材平整度水平； 所述方法还包括： 设置打磨路径行进过程中途径的非打磨区域的打磨高度，以提升Z轴高度； 将所述非打磨区域的打磨高度发送给机器人控制柜。

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