博世华域转向系统(武汉)有限公司许柳获国家专利权
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龙图腾网获悉博世华域转向系统(武汉)有限公司申请的专利基于模型预测控制的智驾控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536070B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677653.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于模型预测控制的智驾控制系统是由许柳;陈梦民;黄奇卉;瞿桂鹏;张彧;许戈舒设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于模型预测控制的智驾控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于模型预测控制的智驾控制系统，通过控制齿条位置和齿条速度双闭环控制来实现方向盘执行的角度跟随智驾系统中上位机请求的角度，所述基于模型预测控制的智驾控制系统包括：齿条位置环模块，根据期望方向盘角度输出期望的齿条速度；齿条速度环模块，根据所述期望的齿条速度来建立预测模型。本发明针对存在不确定性扰动的闭环智驾控制系统，其齿条速度环采用模型预测控制相对于固定的PI控制，不仅能够实现精准控制，而且能够解决现下PI参数难调试，难于匹配各种工况，以及鲁棒性差的问题。
本发明授权基于模型预测控制的智驾控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模型预测控制的智驾控制系统，其特征在于，通过控制齿条位置和齿条速度双闭环控制来实现方向盘执行的角度跟随智驾系统中上位机请求的角度，所述基于模型预测控制的智驾控制系统包括： 齿条位置环模块，根据期望方向盘角度输出期望的齿条速度； 齿条速度环模块，根据所述期望的齿条速度来建立预测模型； 所述齿条速度环模块包括： 实际齿条速度计算模块，用于计算实际齿条速度； 模型预测控制器，接收实际齿条速度计算模块计算的速度信息后，再建立预测模型； 所述模型预测控制器计算模型构建步骤如下： 步骤1，获取期望的齿条速度和实际齿条速度，并构建齿条速度与电机机械转速关系式； 步骤2，计算电机的机械角速度和期望转速，建立价值函数并求取极限值； 所述步骤2中建立价值函数如下： ； 其中，为期望转速、为预测转速、为k时刻电磁转矩的变化量、为k+1时刻的预测转速、为k+1时刻的期望转速。
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