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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411683591.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法是由张亮;戴子冉;张涛;吴雨鑫;姚逸卿;李瑶;金博楠设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法，将图优化技术应用于惯性超短基线多参数联合标定中，整个过程包括：建立多误差参数状态模型，构建多误差参数标定因子，基于增量区间平衡的非线性优化问题计算，最终得到精确的多误差参数。与现有方法相比，本发明可以同时估计应答器位置误差、杆臂误差、安装角度误差，充分利用历史观测数据，通过反复迭代与重线性化解决优化方程的非线性问题，具有标定精度高、标度速度快的优势。

本发明授权一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图优化的惯性及超短基线多参数联合标定方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，建立多误差参数状态模型； 步骤2，构建多误差参数标定因子； 步骤3，根据步骤1、步骤2建立的状态模型以及标定因子，构建多误差参数标定因子图优化模型，利用区间增量平滑方法进行状态的更新； 步骤2，构建多误差参数标定因子，包括： 建立二元常值约束因子，连接不同时刻的状态关系，二元常值约束因子的残差表示如下： 其中，表示滑动窗内第 +1个应答器位置状态， 表示滑动窗内第 +1个杆臂状态， 表示滑动窗内第 +1个安装误差状态矩阵； 建立位置量测因子，以惯性及卫星组合导航输出的位置与姿态，与超短基线系统得到的位置计算位置量测因子残差；首先，超短基线系统位置计算模型表示为： 其中，表示应答器的位置， 表示由载体坐标系到导航坐标系的姿态变换矩阵，由惯性卫星组合导航系统提供，表示载体坐标系b相对于声学换能器所在坐标系u的安装误差矩阵，表示载体坐标系b下的杆臂大小，表示超短基线测量得到的斜距和方位角， 表示由导航坐标系向地球坐标系的转换矩阵，L表示纬度，h表示高度， 和  地球子午圈曲率半径和卯酉圈曲率半径；其次，考虑到惯性卫星组合导航提供真实的参考位置为，因此，残差模型表示为： ； 步骤3中，根据步骤1、步骤2建立的状态模型以及标定因子，构建多误差参数标定因子图优化模型，利用区间增量平滑方法进行状态的更新，包括： 惯性超短基线多参数联合标定问题转化为状态的最大似然估计问题，根据步骤1和步骤2中建立的状态模型和量测残差，建立最小二乘优化方程如下： 其中， 表示由边缘化得到的先验残差信息， 表示先验信息的方差； 和分别表示滑动窗内第m个二元常值约束残差及对应的方差； 和分别表示滑动窗内第m个位置因子约束残差及对应的方差；M 表示滑动窗的大小； 基于优化方程，采用基于isam2的区间增量平滑方法对状态量进行估计，通过反复迭代与重线性化解决优化方程的非线性问题。

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