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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种无人机编队飞行中的机间防撞控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411912413.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种无人机编队飞行中的机间防撞控制方法及装置是由杨森;唐强;张翔伦设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机编队飞行中的机间防撞控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种无人机编队飞行中的机间防撞控制方法及装置，方法包括：获取他机相对本机航向的位置和速度；根据他相对本机的前向位置Pxx、侧向位置Pyy和垂向位置Pzz，生成虚拟合斥力；对虚拟合斥力进行归一化处理；将虚拟斥力F分别投影在X轴、Y轴、Z轴上得到前向防撞斥力Fx、侧向防撞斥力Fy、垂向防撞斥力Fz；计算三轴分力归一化系数；设置三轴航路跟踪调节系数；设置三轴防撞速度调节系数；根据三轴分力归一化系数，三轴航路跟踪调节系数和三轴防撞速度调节系数，采取防撞控制时无人机所采用的控制模态，生成三轴防撞控制指令；对各控制指令限幅进行限制后输出，与对应模态的控制律指令叠加进行无人机防撞控制。

本发明授权一种无人机编队飞行中的机间防撞控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队飞行中的机间防撞控制方法，其特征在于，方法包括： S10、通过碰撞预测模块获得其他无人机相对本机的碰撞标志CA_Flag,当CA_Flag=1时，表示他机与本机存在碰撞冲突，当CA_Flag 1时，表示他机与本机不存在碰撞冲突和碰撞； S20、获取他机相对本机航向的前向位置、侧向位置、垂向位置、前向速度、侧向速度、垂向速度； S30、根据他相对本机的前向位置、侧向位置和垂向位置，生成虚拟合斥力； S40、对虚拟合斥力进行归一化处理； S50、根据他机相对本机航向的前向位置、侧向位置、垂向位置，计算构造他机在本机航向坐标系下的俯仰方位角、偏航方位角； S60、将虚拟斥力分别投影在X轴、Y轴、 Z轴上得到前向防撞斥力、侧向防撞斥力、垂向防撞斥力： ； S70、根据前向最大防撞边界距离、侧向最大防撞边界距离、垂向最大防撞边界距离，计算三轴分力归一化系数： S80、设置三轴航路跟踪调节系数； S90、设置三轴防撞速度调节系数； S11、根据三轴分力归一化系数，三轴航路跟踪调节系数和三轴防撞速度调节系数，采取防撞控制时无人机所采用的控制模态，生成前向防撞控制指令，侧向防撞控制指令和垂向防撞控制指令； S12、对前向防撞控制指令，侧向防撞控制指令和垂向防撞控制指令，按照相应的控制指令限幅进行限制后输出，与对应模态的控制律指令叠加进行无人机防撞控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，其通讯地址为：710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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