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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种工业机器人的控制方法、装置以及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510144418.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人的控制方法、装置以及控制系统是由许焕彬设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人的控制方法、装置以及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种工业机器人的控制方法、装置以及控制系统。本发明所述的工业机器人的控制方法，包括：根据吸附于一工业机器人的工具中心点的邻近区域的磁吸拖动示教器的拖动速度数据进行预处理，获得拖动姿态坐标集合；对拖动位姿坐标集合与拖动力矩集合进行时间戳对齐，获得示教数据集合；根据标定数据对示教数据集合进行坐标系转换，获得当前工具中心点的拖动姿态坐标集合和拖动力矩集合，并对其进行插值以及工具点分配，完成对工业机器人对应工具中心点的任务路径定义。本发明所述的工业机器人的控制方法大幅度提高了TCP任务路径的精确度；同时，有效支持多TCP的任务规划，显著提升了工业机器人控制方法的灵活性与任务执行精度。

本发明授权一种工业机器人的控制方法、装置以及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：根据磁吸拖动示教器的拖动速度数据进行预处理，获得拖动姿态坐标集合；其中，所述磁吸拖动示教器吸附于一工业机器人的工具中心点的邻近区域，用于测量所述工业机器人被所述磁吸拖动示教器牵引时，在三维空间中产生的拖动速度数据与拖动力矩集合； 所述拖动速度数据包括线性加速度和角速度；所述拖动力矩集合包括力矩和线性力； S2：对拖动位姿坐标集合与拖动力矩集合进行时间戳对齐，获得示教数据集合； S3：根据标定数据对示教数据集合进行坐标系转换，获得当前工具中心点的拖动姿态坐标集合和拖动力矩集合；包括以下子步骤： S31：根据标定数据中的平移矩阵和旋转矩阵，对示教数据集合中的拖动姿态坐标集合进行坐标系转换，获得当前工具中心点的拖动姿态坐标集合，具体表示如下： 式中，表示当前工具点，即TCP，的拖动姿态坐标集合；表示位置坐标转换后的结果，其为平移矩阵；为旋转矩阵；为第时刻磁吸拖动示教器坐标系下的拖动姿态坐标，包含三个分量；为第时刻磁吸拖动示教器坐标系下的旋转角度，包含三个分量； S32：根据标定数据中的旋转矩阵，对示教数据集合中的拖动力矩集合进行坐标系转换，获得当前工具中心点的拖动姿态坐标集合，具体表示如下： 式中，表示当前工具中心点的拖动力矩集合；为第时刻磁吸拖动示教器坐标系下的力矢量集合，表示在方向上的线性力；为第时刻磁吸拖动示教器坐标系下的力矩矢量集合，表示在方向上的力矩数据； S4：根据当前工具中心点的拖动姿态坐标集合与拖动力矩集合进行插值，获得当前工具中心点对应的关键点集； S5：对当前工具中心点对应的关键点集进行工具点分配，完成对工业机器人对应工具中心点的任务路径定义； 所述拖动姿态坐标集合具体表示如下： 式中，表示拖动姿态坐标集合；分别表示为时刻的磁吸拖动示教器在方向上的位置坐标，其具体通过对三维空间的线性加速度进行数值积分获得，具体计算表示如下： 式中，表示时刻的磁吸拖动示教器在轴上的线性加速度； 为示教器的初始位置坐标；分别时刻的磁吸拖动示教器在轴上的旋转角度，其具体通过对三维空间的角速度进行数值积分获得，具体计算表示如下： 式中，表示时刻测量的三维空间中的角速度数据；为示教器的初始旋转角度；为时间戳，其表示用户拖动磁吸拖动示教器的最长时间。

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