北京卓翼智能科技有限公司任雪峰获国家专利权
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龙图腾网获悉北京卓翼智能科技有限公司申请的专利多无人机的路径规划方法、控制器和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781500B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411968612.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机的路径规划方法、控制器和存储介质是由任雪峰;唐文志设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本多无人机的路径规划方法、控制器和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多无人机的路径规划方法、控制器和存储介质，其中，该方法包括：基于无人机的飞行参数对目标区域进行划分，将目标区域划分为多个离散的栅格；根据无人机的数量和各无人机的起始位置对目标区域的栅格进行划分，以得到各无人机分别对应的目标子区域；规划各无人机在对应的目标子区域内的飞行路径，使得各无人机的飞行路径覆盖对应的目标子区域。本发明通过对目标区域的划分，将多无人机的路径规划问题转化为单无人机的路径规划，降低多无人机的路径规划难度。
本发明授权多无人机的路径规划方法、控制器和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多无人机的路径规划方法，其特征在于，包括： 基于无人机的飞行参数对目标区域进行划分，将所述目标区域划分为多个离散的栅格； 根据所述无人机的数量和各所述无人机的起始位置对所述目标区域的所述栅格进行划分，以得到各所述无人机分别对应的目标子区域； 在调整移动规则时引入基于直线优先和转弯次数最少的先验知识对蚁群算法进行改进，如下式： θij＝exp‑λΔθ； 基于改进后的所述蚁群算法所构建的生成树的质量，对所述生成树中的边进行信息素增强，如下式： 引入惩罚系数来量化路径规划中的转弯成本，来完成对各所述无人机的飞行路径的规划，使得各所述无人机的所述飞行路径覆盖对应的所述目标子区域，所述惩罚系数如下式：
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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