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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411996486.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质是由胡友忠设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据第一机器人的尺寸信息和候选路径确定第一保护区域；确定各第二机器人对应的第二保护区域，第二保护区域包括各第二机器人静止或者按照预设路径运动所占用的区域；确定第一保护区域和第二保护区域之间的区域冲突情况；若第一保护区域和第二保护区域之间的区域冲突情况满足第一机器人在候选路径上的运动条件，则将候选路径确定为目标路径。能够检测出潜在的碰撞风险。从而不必按照机器人的最大尺寸设置结点和路段的分布，可以将结点和路段设置的更为集中。能够在有限的区域内设置更多的路段，从而更有效的利用区域内的空间。提高不同尺寸机器人在同一区域内并行作业的效率。

本发明授权机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据第一机器人的尺寸信息和候选路径确定第一保护区域；所述第一保护区域包括所述第一机器人按照所述候选路径运动所占用的区域；所述候选路径包括与所述第一机器人的至少一种运动类型对应的候选子路径；所述运动类型包括旋转运动、直线运动和或曲线运动；所述第一保护区域包括各所述候选子路径对应的子保护区域； 确定各第二机器人对应的第二保护区域，所述第二保护区域包括各所述第二机器人静止或者按照预设路径运动所占用的区域；所述第二机器人与所述第一机器人部署在同一目标区域；所述目标区域为多种所述尺寸信息的机器人的混合部署区域； 确定所述第一保护区域和所述第二保护区域之间的区域冲突情况，所述区域冲突包括至少一部分所述第二保护区域与所述第一保护区域重叠； 若所述第一保护区域和所述第二保护区域之间的区域冲突情况满足所述第一机器人在所述候选路径上的运动条件，则将所述候选路径确定为目标路径； 所述根据第一机器人的尺寸信息和候选路径确定第一保护区域，包括:针对所述旋转运动对应的候选子路径，采用如下方式确定所述候选子路径对应的子保护区域： 若旋转中心是所述第一机器人的几何中心，确定所述子保护区域为圆形区域；所述圆形区域的圆心为所述几何中心、半径为第一半径；所述第一半径是基于所述第一机器人的尺寸信息计算的； 若旋转中心不是所述第一机器人的几何中心，基于预设弧度对所述候选子路径的旋转线路进行采样，得到所述第一机器人的几何中心在所述旋转线路上的第一占位点；针对每个第一占位点，基于所述尺寸信息确定所述第一机器人在该第一占位点的矩形覆盖区域； 确定各所述第一占位点对应的矩形覆盖区域的并集区域为所述子保护区域。

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