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龙图腾网获悉博世华域转向系统有限公司申请的专利转向系统齿条力估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119885423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411835928.1，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权转向系统齿条力估算方法是由赵香帅;解友华;朱亮宇;张松伟;张文俊;刘经天;袁敏;马伟设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本转向系统齿条力估算方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种转向系统齿条力估算方法。该方法综合考虑了车辆动力学模型、PT1动态传递函数、轮胎转向角和停车工况的影响，通过以下步骤实现对齿条力的估算：首先，根据二自由度汽车动力学模型计算前轴的侧向力；其次，利用PT1动态传递函数将侧向力转化为齿条力，并结合车辆速度和转向角度的变化对传递函数进行动态调整；最后，通过轮胎转向角的变化和停车工况修正计算出的齿条力，以反映实际的操纵行为。该方法能够在各种工况下提供对齿条力的估算，从而提高电动助力转向系统的响应速度和精度，为驾驶员提供更佳的操控体验。

本发明授权转向系统齿条力估算方法在权利要求书中公布了：1.一种转向系统齿条力估算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据二自由度汽车动力学模型求出稳态横摆角速度ωr； 步骤2：计算前轮横向加速度的大小； 步骤3：轮胎与地面接触，在车辆转向时轮胎受到侧向力和纵向力，侧向力控制车辆的横向运动； 步骤4：对侧向力进行PT1滤波得到滤波齿条力，滤波系数根据车速和方向盘转速变化而变化； 步骤5：计算随前轮转角变化的系数因子并结合滤波齿条力得到基础齿条力； 步骤6：在低速时对基础齿条力进行补偿，计算停车齿条力； 步骤7：根据前六个步骤得到的结果，结合基础齿条力和停车齿条力得到最终估算出的齿条力； 所述步骤3中，根据轮胎受力平衡求出前轮所受的侧向力，所述的计算式子为： ;其中为汽车前轴载荷，为前横向加速度； 所述步骤4中，对侧向力进行PT1滤波得到滤波齿条力，计算公式如下： ;其中，PT1滤波的输入为侧向力和侧向力变化率比例之和；为滤波系数，根据实际系统并考虑车速标定得到，即根据不同车速而插值得到不同的滤波系数，方向盘转速越大，滤波系数越大，PT1滤波有更好的动态响应，齿条力对侧向力响应越快。

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