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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司超高压公司申请的专利变电站联合巡逻方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119940670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411979397.3，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权变电站联合巡逻方法、装置、电子设备和存储介质是由李铮;张力文;程丽平;黄洁;张瑞毅;喻莹;方政;袁媛;陈杰;王豪杰设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本变电站联合巡逻方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种变电站联合巡逻方法、装置、电子设备和存储介质，通过覆盖路径规划得到无人机的初始巡视路径以及地面机器人的巡视路径，基于无人机的初始巡视路径中的无人机路径点以及地面机器人的巡视路径中的机器人路径点，构建第一二分图后，匹配得到各个无人机路径点匹配的机器人路径点，从而确定最大换电时间；基于最大换电时间，确定无人机的初始巡视路径中的换电路径点及其在地面机器人的巡视路径中匹配的换电路径点，将换电路径点添加到无人机的初始巡视路径中之后，得到无人机的巡视路径，可以使得无人机和地面机器人联合完成巡视任务的同时，由地面机器人为无人机提供换电服务，解决无人机续航时间短的缺陷。

本发明授权变电站联合巡逻方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种变电站联合巡逻方法，其特征在于，包括： 基于无人机的巡视区域的区域地图以及地面机器人的巡视区域的区域地图分别进行覆盖路径规划，得到所述无人机的初始巡视路径以及所述地面机器人的巡视路径； 基于所述无人机的初始巡视路径中的无人机路径点以及所述地面机器人的巡视路径中的机器人路径点，构建第一二分图； 对所述第一二分图进行匹配，得到各个无人机路径点匹配的机器人路径点，并基于各个无人机路径点与其匹配的机器人路径点间的距离，确定最大换电时间； 基于所述最大换电时间，确定所述无人机的初始巡视路径中的换电路径点及其在所述地面机器人的巡视路径中匹配的换电路径点，具体包括： 基于所述最大换电时间，分别对所述无人机的初始巡视路径以及所述地面机器人的巡视路径进行聚类，得到多个无人机路径类簇和机器人路径类簇；其中，任一无人机路径类簇中所有路径点的飞行时间的总和不大于预设最大飞行时间与所述最大换电时间的差值，任一机器人路径类簇中所有路径点的行驶时间的总和不大于所述预设最大飞行时间； 确定各个无人机路径类簇匹配的机器人路径类簇； 基于各个无人机路径类簇及其匹配的机器人路径类簇，确定相应无人机路径类簇中的换电路径点及其匹配的机器人路径类簇中的换电路径点； 将所述无人机的初始巡视路径中的换电路径点在所述地面机器人的巡视路径中匹配的换电路径点添加到所述无人机的初始巡视路径中的相应换电路径点之后，得到无人机的巡视路径； 基于所述无人机的巡视路径以及所述地面机器人的巡视路径进行联合巡逻。

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