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龙图腾网获悉河南水滴智能技术有限公司;中原工学院申请的专利一种下肢康复机器人关节电机驱动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120034040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510179579.0，技术领域涉及：H02P6/04；该发明授权一种下肢康复机器人关节电机驱动控制系统是由马蕾蕾;王瑷珲;张翔设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种下肢康复机器人关节电机驱动控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢康复机器人关节电机驱动控制系统，涉及多电机控制技术领域，设置于驱动板上，包括FOC控制模块和分别与FOC控制模块相连接的电源模块、功率驱动模块、通信接口模块、编码器，功率驱动模块包括MOS驱动芯片电路、MOS驱动电路和电流检测电路，MOS驱动芯片电路通过MOS驱动电路驱动下肢康复机器人的关节电机运转，电流检测电路采集MOS驱动电路的电流并反馈至FOC控制模块，编码器安装在关节电机上。本发明采用上述结构的一种下肢康复机器人关节电机驱动控制系统，通过各模块的协同工作，实现了对电机的高效、稳定控制，并提高了驱动板的可靠性和安全性。

本发明授权一种下肢康复机器人关节电机驱动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种下肢康复机器人关节电机驱动控制系统，设置于驱动板上，其特征在于：包括FOC控制模块和分别与FOC控制模块相连接的电源模块、功率驱动模块、通信接口模块、编码器； FOC控制模块包括MCU芯片和与MCU芯片的VCAP_1、VCAP_2、NRST端口相连接的电池电路，MCU芯片采用STM32F405RGT6单片机； 电源模块包括依次连接的36V‑12V转换电路、12V‑5V转换电路、5V‑3.3V转换电路； 功率驱动模块包括MOS驱动芯片电路、MOS驱动电路和电流检测电路，MOS驱动芯片电路采用EG2134型号的三相独立半桥驱动芯片，MOS驱动芯片的输入端分别与MCU芯片的M0_AH1、M0_BH1、M0_CH1、M0_AL1、M0_BL1、M0_CL1端口相连接；MOS驱动电路采用由6个HYG025N06LS1C2型号的MOS管组成的全桥驱动电路，6个MOS管分别为Q1、Q2、Q3、Q4、Q5、Q6，Q1的输入端与MOS驱动芯片的M0GH_A、M0SH_A端口相连接，Q2的输入端与MOS驱动芯片的M0GH_B、M0SH_B端口相连接，Q3的输入端与MOS驱动芯片的M0GH_C、M0SH_C端口相连接，Q4的输入端与MOS驱动芯片的M0GL_A、M0SH_A端口相连接，Q5的输入端与MOS驱动芯片的M0GL_B、M0GH_B端口相连接，Q6的输入端与MOS驱动芯片的M0GL_C、M0SH_C端口相连接，M0SH_A端口、M0SH_B端口、M0SH_C端口通过连接件CN5与被驱动的电机相连接；MOS驱动芯片电路通过MOS驱动电路驱动下肢康复机器人的关节电机运转，电流检测电路采集MOS驱动电路的电流并反馈至FOC控制模块； 通信接口模块包括UART通信电路和CAN通信电路，UART通信电路与上位机通讯连接，CAN通信电路包括通讯芯片TJA1050T和4P的拨码开关，通讯芯片U7与MCU芯片的CANTX、CANRX端口相连接，拨码开关与MCU芯片的PC6、PC7、PC8、PC9端口相连接； 编码器安装在关节电机上，编码器采用AS5600‑ASOT型号，编码器通过M0_ENC_A端口和M0_ENC_B端口与MCU芯片相连接，向MCU芯片输送关节电机的转速参数、角度参数。

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