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龙图腾网获悉包头江馨微电机科技有限公司申请的专利一种滚珠马达磁场电流控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120034080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510194695.X，技术领域涉及：H02P29/024；该发明授权一种滚珠马达磁场电流控制方法是由蔡锐林;王玉会;郭延春;许德光;黄国平;李斌;李佳全设计研发完成，并于2025-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滚珠马达磁场电流控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制技术领域，公开了一种滚珠马达磁场电流控制方法，包括确定滚珠马达的关键参数，关键参数包括所需电流、目标转速和所需扭矩；实时监控并获取滚珠马达的运行状态参数，进而生成反馈信号，运行状态参数涵盖实时转速、实时扭矩和实时温度；依据反馈信号与既定目标值，计算磁场电流的调整幅度，依据计算得出的调整幅度，通过驱动电路对所需电流进行调节；当滚珠马达达到既定的工作状态或任务完成，逐步减少磁场电流，确保马达平稳停止。本发明方法能够实现对滚珠马达的精确控制，提高电机的运行效率和响应速度；通过实时监控滚珠马达的运行状态参数，并据此调整磁场电流，能够确保马达在各种工作条件下始终保持最佳性能。

本发明授权一种滚珠马达磁场电流控制方法在权利要求书中公布了：1.一种滚珠马达磁场电流控制方法，其特征在于，包括： 确定滚珠马达的基本参数，所述基本参数包括需求电流、目标转速和需求扭矩； 实时监测获取滚珠马达的运行状态参数，并形成反馈信号，所述运行状态参数包括实时转速、实时扭矩和实时温度；根据所述反馈信号和设定的目标值，计算出磁场电流的调整量，根据计算出的调整量，通过驱动电路对所述需求电流进行调整； 当滚珠马达达到设定的工作状态或完成任务后，逐步降低磁场电流，使马达平稳停止； 确定滚珠马达的基本参数时，包括：根据磁场强度变化量和滚珠位置变化量计算磁场强度梯度；根据磁场强度和频率计算磁滞损耗系数；根据滚珠的弹性模量和滚珠半径计算振动响应系数；根据滚珠材料的摩擦因子和作用力计算滚动阻力系数；根据所述磁场强度梯度、磁滞损耗系数、振动响应系数和滚动阻力系数计算滚珠马达的基本参数，包括： 通过以下计算式，根据磁场强度梯度和磁场需求，确定所述需求电流：；其中，Irated表示需求电流，Bmin表示磁场需求，▽B表示磁场强度梯度； 通过以下计算式，根据所述振动响应系数计算出稳定的响应速度需求，确定所述目标转速：；其中，ωdesired表示系统所需的最小响应转速；ωtarget表示目标转速；kv表示振动响应系数； 通过以下计算式，根据所述滚动阻力系数和滚珠受力情况计算所述需求扭矩： ；其中，Treq表示需求扭矩，kf表示滚动阻力系数，r表示滚珠半径； 实时监测获取滚珠马达的运行状态参数，并形成反馈信号，所述运行状态参数包括实时转速、实时扭矩和实时温度；根据所述反馈信号和设定的目标值，计算出磁场电流的调整量，根据计算出的调整量，通过驱动电路对所述需求电流进行调整时，包括：通过速度传感器测得实时转速ωfeedback；通过扭矩传感器获得实时扭矩Tfeedback；通过温度传感器获得实时温度θfeedback；设定目标转速ωtarget、需求扭矩Ttarget和允许的温度上限θmax； 根据所述实时转速、实时扭矩、实时温度、目标转速、需求扭矩和允许的温度上限，利用比例积分微分控制算法计算调整量，包括：  其中，Kp表示比例增益；Ki表示积分增益；Kd表示微分增益；eω表示转速误差；∫eω dt表示转速误差的累积分量；∫eT dt表示扭矩误差的累积分量；∫eθ dt表示温度误差的累积分量；deωdt表示转速误差的变化率；deθdt表示温度误差的变化率；deTdt表示扭矩误差的变化率；eT表示扭矩的误差；ΔIT表示扭矩的调整量；eθ表示温度的误差；ΔIθ表示温度高于安全值时，减小电流调整量ΔI的值；ΔIω表示用于调整电流的转速调整量；ΔI表示电流调整量；Inew表示调整后的实际电流。

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