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龙图腾网获悉北京航空航天大学;北京电子工程总体研究所申请的专利考虑速度时变和目标机动的拦截制导方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120141234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510564109.6，技术领域涉及：F41H11/02；该发明授权考虑速度时变和目标机动的拦截制导方法及相关装置是由李晓多;黄昂;董希旺;于江龙;冯智;王晓东;赵启伦;潘成伟;张政设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑速度时变和目标机动的拦截制导方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种考虑速度时变和目标机动的拦截制导方法及相关装置，涉及导弹制导技术领域，该方法包括获取导弹机动参数和目标机动参数；根据导弹机动参数和目标机动参数，建立速度时变和目标机动情况下的三维制导模型；基于三维制导模型，构建时变导航比比例导引制导律；在时变导航比比例导引制导律基础上增加垂直加速度分量，生成改进型增广比例导引制导律；将导弹总加速度矢量中的导弹法向加速度矢量分解至俯仰和偏航平面，并基于惯性坐标系与速度坐标系转换生成姿态控制指令；基于实时更新的导弹时变导航比、导弹法向加速度矢量以及目标机动参数，调整姿态控制指令，对目标进行拦截。本申请能够有效提升导弹在复杂机动环境下的拦截精度和稳定性。

本发明授权考虑速度时变和目标机动的拦截制导方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种考虑速度时变和目标机动的拦截制导方法，其特征在于，包括： 获取导弹机动参数和目标机动参数；所述导弹机动参数包括导弹总加速度矢量和导弹速度矢量；所述目标机动参数包括目标总加速度矢量和目标速度矢量； 根据所述导弹机动参数和目标机动参数，建立速度时变和目标机动情况下的三维制导模型； 基于所述三维制导模型，构建时变导航比比例导引制导律； 在时变导航比比例导引制导律基础上增加垂直加速度分量，生成改进型增广比例导引制导律； 将导弹总加速度矢量中的导弹法向加速度矢量分解至俯仰和偏航平面，并基于惯性坐标系与速度坐标系转换生成姿态控制指令； 基于实时更新的导弹时变导航比、导弹法向加速度矢量以及目标机动参数，调整姿态控制指令，对目标进行拦截； 三维制导模型的公式表达式为： ； 其中，r为弹目距离，v为导弹和目标之间的相对速度，为前置角，，为轴向加速度矢量，为速度法向加速度矢量，为导弹的速度法向加速度矢量，为导弹轴向加速度矢量，为导弹速度矢量，为目标速度矢量，为目标的速度法向加速度矢量； 基于所述三维制导模型，构建时变导航比比例导引制导律，具体包括： 根据公式，将三维制导模型中导弹的速度法向加速度矢量进行比例导引律变化；为导弹速度单位矢量； 将目标的速度法向加速度矢量和导弹的速度法向加速度矢量，分解至相对速度系中，得到以及； 根据分解后的目标的速度法向加速度矢量和导弹的速度法向加速度矢量，确定前置角； 根据前置角，确定脱靶量z；所述脱靶量z用于确定导弹方向与目标运动方向之间的偏差量； 根据脱靶量z、前置角，确定时变导航比比例导引制导律； 所述时变导航比比例导引制导律的公式表达式为： ； 其中，为预设距离，控制参数，控制参数； 改进型增广比例导引制导律的公式表达式为： ； 其中，为和之间的夹角，和为比例系数，Nt为时变导航比，为弹目距离矢量，为导弹速度矢量，为比例导引律的单位矢量，为额外加速度单位矢量； 计算比例导引律的单位矢量的公式表达式为： ； 其中，为导弹速度矢量； 计算额外加速度单位矢量的公式表达式为： 。

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