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龙图腾网获悉广东美的白色家电技术创新中心有限公司;美的集团股份有限公司申请的专利机器人控制方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311842166.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置、设备和存储介质是由贾兴华;孙磊设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人控制方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。所述方法包括：获取目标物体的多个参考图像数据，每个参考图像数据对应不同的位姿信息；通过相机获取所述目标物体的目标图像数据；基于所述目标图像数据与每个参考图像数据之间的匹配度，确定与所述目标图像数据相匹配的参考图像数据；基于与所述目标图像数据相匹配的参考图像数据对应的位姿信息，确定所述目标图像数据对应的位姿信息；基于所述目标图像数据对应的位姿信息，控制机器人工作。采用本公开，机器人可以直接根据位姿信息来判断目标物体当前的空间位置以及姿态，能更精准的对目标物体进行装配或者检测等操作，从而提高了机器人操作的准确性。

本发明授权机器人控制方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标物体的多个参考图像数据，每个参考图像数据对应不同的位姿信息； 通过相机获取所述目标物体的目标图像数据； 对所述参考图像数据进行二值化处理，得到参考二值化图像数据； 对所述目标图像数据进行二值化处理，得到目标二值化图像数据； 基于所述目标二值化图像数据和视觉追踪算法，确定所述目标二值化图像数据中所述目标物体对应的目标区域； 对于每个参考二值化图像数据，将预设窗口按照预设移动轨迹，在所述参考二值化图像数据中进行遍历移动，以多次框选出多个框选区域，其中，所述预设窗口的尺寸与所述目标区域的尺寸相同；对于每个框选区域，基于所述框选区域中的多个参考像素点的灰度值和所述目标区域中多个目标像素点的灰度值，确定所述框选区域与所述目标区域之间的区域匹配度；将对应的区域匹配度的数值最大的框选区域，确定为待调整框选区域；基于最近点搜索ICP算法、所述待调整框选区域、所述参考二值化图像数据和所述目标区域，确定所述参考二值化图像数据中与所述目标区域相匹配的匹配区域，其中，所述匹配区域与所述目标区域之间的区域匹配度大于或等于所述待调整框选区域与所述目标区域之间的区域匹配度；将所述匹配区域与所述目标区域之间的区域匹配度，确定为所述参考二值化图像数据对应的参考图像数据与所述目标图像数据之间的匹配度； 将与所述目标图像数据之间的匹配度最大的参考图像数据，确定为与所述目标图像数据相匹配的参考图像数据； 通过编码器获取传送带对应的编码器信息； 基于卡尔曼滤波器，对与所述目标图像数据相匹配的参考图像数据对应的位姿信息和所述编码器信息进行数据融合处理，得到所述目标图像数据对应的位姿信息； 基于所述目标图像数据对应的位姿信息，控制机器人工作。

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