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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种模仿人类神经系统的高危作业机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120228727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510582862.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种模仿人类神经系统的高危作业机器人控制系统及方法是由宋鑫桐;于宗吉;王葛莲设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模仿人类神经系统的高危作业机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人控制领域，提供了一种模仿人类神经系统的高危作业机器人控制系统及方法。其中，模仿人类神经系统的高危作业机器人控制系统包括传感元件、下位机、中位机和上位机；传感元件用于感知机器人状态信息并传送至对应下位机；所述下位机用于将其接收到的机器人状态信息经中位机传送至上位机；所述上位机用于根据高危作业预设目标，结合接收到的机器人状态信息形成指令信息并经中位机下发至对应下位机；所述下位机还用于控制对应运动部件执行对应指令信息，同时将其接收到的机器人状态信息经中位机反馈至上位机，形成感知‑决策‑执行闭环控制。

本发明授权一种模仿人类神经系统的高危作业机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种模仿人类神经系统的高危作业机器人控制系统，其特征在于，包括：传感元件、下位机、中位机和上位机； 所述传感元件用于感知机器人状态信息并传送至对应下位机；所述下位机用于将其接收到的机器人状态信息经中位机传送至上位机；所述上位机用于根据高危作业预设目标，结合接收到的机器人状态信息形成指令信息并经中位机下发至对应下位机；所述下位机还用于控制对应运动部件执行对应指令信息，同时将其接收到的机器人状态信息经中位机反馈至上位机，形成感知‑决策‑执行闭环控制； 其中，所述下位机与中位机之间以及中位机和上位机之间，均采用通用指令格式通信； 所述通用指令格式为：[帧头][控制标志][指令类型][数据区][校验码][帧尾]； 上位机的模型为： ； 其中，为上位机指令；S high为与上位机直接交互的感知数据；API LLM为大语言模型API交互结果；S MLC为中位机整合的回传数据；G表示上位机在k时刻的状态或高层传感器反馈； 中位机的模型包括：指令分解模型、数据整合模型和轻量化计算模型； 指令分解模型为：； 数据整合模型为：； 轻量化计算模型为：； 其中，Chigh,i为分解后的上位机子指令；F为指令分解函数；D mid为中层数据；S MLC为中位机整合的回传数据；Dlow,i为下位机数据；为轻量化处理后的下位机反馈数据；为整合函数；为轻量化计算函数； 下位机模型包括：控制信号生成模型和数据预处理模型； 控制信号生成模型为：； 数据预处理模型：； 其中，Clow,i为下位机指令；Slow,i为传感数据；Ui为控制信号；Dlow,i为下位机预处理数据； 为控制信号生成函数；为数据预处理函数； 所述下位机与中位机之间以及中位机和上位机之间的信息传输过程的延迟，采用信息流延迟模型来优化： 上位机→中位机的信息流延迟模型为：； 中位机→下位机的信息流延迟模型为：； 下位机→中位机的信息流延迟模型为：； 中位机→上位机的信息流延迟模型为：； 其中，Thigh→mid为上位机向中位机发送指令的延时；Tmid→low为中位机向下位机发送指令的延时；Tlow→mid为下位机向中位机回传数据的延时；Tmid→high为中位机向上位机回传数据的延时；为上位机数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250002 山东省济南市市中区二环东路12550号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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