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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利工件测量方法、装置、系统和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510635871.9，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权工件测量方法、装置、系统和可读存储介质是由杨泺岱;李季;邓文平设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件测量方法、装置、系统和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种工件测量方法、装置、系统和可读存储介质。应用于工件测量系统，方法包括：在移动机器人将深度传感器移动至预设传感器检测区域的情况下，通过深度传感器检测待测量工件的初始点云数据；将初始点云数据从深度传感器对应的传感器坐标系转换至移动机器人对应的机器人坐标系中，得到第一点云数据；将第一点云数据从机器人坐标系转换至工件台对应的加工坐标系中，得到第二点云数据；将第二点云数据从加工坐标系转换至待测量工件对应的工件坐标系中，得到目标点云数据；从目标点云数据中，检测待测量工件中多个轮廓点的位置信息。采用本方法能够准确测量工件中轮廓点。

本发明授权工件测量方法、装置、系统和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工件测量方法，其特征在于，应用于工件测量系统，所述工件测量系统至少包括深度传感器和移动机器人，所述移动机器人的末端执行器与所述深度传感器连接；所述方法包括： 在所述移动机器人将所述深度传感器移动至预设传感器检测区域的情况下，通过所述深度传感器检测待测量工件对应的初始点云数据，其中，所述待测量工件放置于工件台上； 将所述初始点云数据从所述深度传感器对应的传感器坐标系转换至所述移动机器人对应的机器人坐标系中，得到第一点云数据； 将所述第一点云数据从所述机器人坐标系转换至所述工件台对应的加工坐标系中，得到第二点云数据； 将所述第二点云数据从所述加工坐标系转换至所述待测量工件对应的工件坐标系中，得到目标点云数据； 针对所述待测量工件中每一轮廓点，获取所述轮廓点对应的轮廓点理论位置信息以及预设轮廓点检测区域； 将所述目标点云数据与所述预设轮廓点检测区域的交集，确定为目标区域点云数据； 根据所述轮廓点理论位置信息，对所述目标区域点云数据进行平面拟合，得到目标平面； 将所述轮廓点理论位置信息投影至所述目标平面，得到所述轮廓点的位置信息； 所述将所述第二点云数据从所述加工坐标系转换至所述待测量工件对应的工件坐标系中，包括： 检测所述待测量工件的工件类型； 基于所述工件类型，生成所述加工坐标系与所述待测量工件对应的工件坐标系之间的第三位姿转换关系，所述第三位姿转换关系取决于所述待测量工件的形状、尺寸、放置方式以及所述工件台的设计； 根据所述第三位姿转换关系，将所述第二点云数据从所述加工坐标系转换至所述工件坐标系中。

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