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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于快速点对特征注意力模块的点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510634469.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于快速点对特征注意力模块的点云配准方法是由胡海洋;逯鹏设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于快速点对特征注意力模块的点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于快速点对特征注意力模块的点云配准方法，所述方法先采集点云数据，然后采用点云配准模型对点云进行匹配。所述点云配准模型基于编码器‑解码器架构，融合快速点对特征注意力模块FPFA、Inception深度卷积模块IDCM、轻量级跨帧注意力聚合模块LCAAM和基于双阶段的匹配矩阵计算模块TSMM，获得最终点云配准结果。通过在公开数据集及自建工件数据集上进行对比实验和消融实验验证可知，本发明方法在准确率、速度和鲁棒性上均表现优异，尤其在低重叠率场景和工业工件配准中优势显著，为工厂流水线自动化和机械臂精准抓取提供了高效解决方案，对计算资源受限的工业检测场景具有重要应用价值。

本发明授权一种基于快速点对特征注意力模块的点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于快速点对特征注意力模块的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集点云数据，对点云数据进行预处理，获得源点云P和目标点云Q； 构建点云配准模型FPFAM‑Reg，对源点云P和目标点云Q进行配准； 其中，所述点云配准模型FPFAM‑Reg包括编码器、解码器、轻量级跨帧注意力聚合模块LCAMM和基于双阶段的匹配矩阵计算模块TSMM； 所述编码器对源点云P和目标点云Q进行特征提取，分别转换为高层次结构特征和，然后分别输入至所述轻量级跨帧注意力聚合模块LCAMM和所述解码器中；所述编码器包括三个相同的编码器块，每个所述编码器块对输入的点云数据进行下采样，然后通过Inception深度卷积模块IDCM提取多尺度特征，再经过两个串联的快速点对特征注意力模块FPFA进行特征交互增强，最后通过归一化层对特征进行标准化处理，并使用残差连接保留原始特征信息，再经过ReLU激活函数引入非线性，获得每个所述编码器块的输出； 所述轻量级跨帧注意力聚合模块LCAMM整合编码器提取的不同帧点云的高级特征信息，输出增强特征和； 所述解码器在解码过程中通过跳跃连接将编码器不同层级的特征直接传递至解码器的对应层，将高层次结构特征和逐步恢复至目标空间，输入恢复后的点云特征和； 所述解码器包括三个相同的解码器块，每个所述解码器块包括依次串联的上采样层、Inception深度卷积模块IDCM、两个串联的快速点对特征注意力模块FPFA、归一化层、残差连接和激活函数层； 所述基于双阶段的匹配矩阵计算模块TSMM接收增强特征和以及点云特征和，通过粗匹配与细匹配优化点云配准，输出最终点云配准结果。

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