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龙图腾网获悉广东工业大学;巨轮(广州)智能装备有限公司申请的专利一种个性化板材自适应机器人打磨方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510798771.8，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种个性化板材自适应机器人打磨方法、系统及电子设备是由李海艳;戴岳娟;杨煜俊;黄运保;黄成设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种个性化板材自适应机器人打磨方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种个性化板材自适应机器人打磨方法、系统及电子设备，个性化板材自适应机器人打磨方法包括步骤：获取板件模型；将待打磨板材点云与板件模型点云进行匹配，确定待打磨板材的位姿，以生成打磨加工轨迹；向机器人发送打磨加工轨迹。通过本发明，能够降低人工操作成本。本发明通过将待打磨板材点云与板件模型点云进行匹配，实现打磨加工轨迹的自适应调整，随后，将打磨加工轨迹发送到机器人中，无需操作人员进行人工操作。

本发明授权一种个性化板材自适应机器人打磨方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种个性化板材自适应机器人打磨方法，其特征在于，包括步骤： 获取板件模型； 将待打磨板材点云与板件模型点云进行匹配，确定待打磨板材的位姿，以生成打磨加工轨迹，包括：根据板材模型生成板件模型点云；通过相机获取待打磨板材点云；将板件模型点云与待打磨板材点云进行匹配得到平移向量、旋转向量；基于平移向量、旋转向量得到待打磨板材的位姿，生成打磨加工轨迹； 向机器人发送打磨加工轨迹； 所述将板件模型点云与待打磨板材点云进行匹配的步骤，包括： 以板件模型点云作为源点云、待打磨板材点云作为目标点云； 将源点云不断迭代对齐到目标点云的位置； 使用点云对齐函数执行配准，并将配准结果存储； 输出配准结果； 从配准结果中提取平移向量、旋转向量； 在所述将源点云不断迭代对齐到目标点云的位置的步骤中，若连续两次迭代之间的变换量小于收敛阈值时，则确定为收敛；若误差小于均方误差阈值时，终止迭代；若在最大迭代次数范围内为收敛，则强制停止迭代； 所述配准结果包括：配准是否收敛、最终的均方误差得分、 4×4 位姿变换矩阵； 所述从配准结果中提取平移向量、旋转向量的步骤，包括： 从4×4 位姿变换矩阵中提取左上角的 3×3 子矩阵，表示旋转部分； 将 3×3 子矩阵进行赋值； 使用4×4 位姿变换矩阵生成四元数对象； 从四元数对象、4×4 位姿变换矩阵中提取平移向量、旋转向量。

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