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龙图腾网获悉北京小二智能科技有限公司申请的专利一种机器人CNC上下料方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120606284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510904864.4，技术领域涉及：B23Q7/04；该发明授权一种机器人CNC上下料方法及装置是由魏初舜;陈建慧设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人CNC上下料方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于机器视觉融合应用技术领域，具体的说是一种机器人CNC上下料方法及装置；包括复合机器人、CNC机床和示教工件；所述复合机器人包括移动底盘、机械臂、上下料夹爪、2D相机，所述2D相机和上下料夹爪安装于机械臂末端的安装平台上；CNC机床内部具有相对位置固定的第一2D定位标识和CNC料座；示教工件顶部具有第二2D定位标识；机器人CNC上下料分为部署阶段和上下料阶段，本发明部署阶段采用第一2D定位标识和第二2D定位标识，通过2D相机来识别示教工件顶部第二2D定位标识的示教位置，并得到相对第一2D定位标识的相对位置，不用人眼靠近仔细观察CNC机床内部料座上的被加工工件的示教位置，大大提高了部署阶段的示教效率，也让在内部空间狭小的CNC机床场景部署机器人上下料成为可行；采用第一2D定位标识作为最佳上下料位姿TCP的基座标，使得2D相机在上下料阶段不用对CNC料座进行拍照，规避切屑液、金属屑、下料工件等对相机算法精度的影响。

本发明授权一种机器人CNC上下料方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人CNC上下料方法，其特征在于：所述方法使用一种机器人装置； 所述机器人装置包括复合机器人、CNC机床、示教工件；所述复合机器人包括移动底盘、机械臂、上下料夹爪、2D相机；所述机械臂一端安装于移动底盘，另一端通过机械臂末端的安装平台安装所述上下料夹爪和所述2D相机；所述CNC机床具有CNC料座及第一2D定位标识；所述CNC机床上的CNC料座及第一2D定位标识相对位置固定；所述CNC料座用于承载并夹紧被加工工件；所述第一2D定位标识用于标识上下料夹爪最佳上下料位姿的相对关系；所述示教工件顶部具有第二2D定位标识，具有与被加工工件一样的底座，可以像被加工工件一样放置在所述CNC料座内； 每台所述CNC机床均设置有各自导航站点，所有导航站点标注在激光SLAM导航地图上； 所述CNC上下料方法分为部署阶段和上下料阶段； 部署阶段包括如下步骤： 步骤一：通过激光SLAM导航系统和导航地图上的导航站点将复合机器人调度到CNC机床对应的导航站点； 步骤二：人工利用机械臂控制软件调整机械臂末端2D相机中心在第一2D定位标识坐标系的位姿关系接近一个预定理想值，2D相机拍照并计算得到2D相机中心在第一2D定位标识坐标系的实际值Z2D1；机械臂控制软件根据复合机器人对第一2D定位标识进行拍照时的机械臂末端在机械臂基座标系的位姿TCP1记录一个机械臂末端在机械臂基座标系的位姿TCP1a，TCP1a与TCP1比较，在第一2D定位标识垂直方向有一段距离偏差； 步骤三：人工利用机械臂控制软件调整机械臂末端2D相机中心在第二2D定位标识坐标系的位姿关系接近一个预定理想值，2D拍照并计算得到2D相机在第二2D定位标识坐标系的实际值Z2D2； 步骤四：利用已知的第二2D定位标识位姿与最佳上下料位姿TCP的固定偏移量ΔGJ，以第二2D定位标识坐标系为基准坐标，人工利用机械臂控制软件将机械臂末端TCP调整ΔGJ到最佳上下料位姿；利用机械臂控制软件记录此时机械臂末端TCP在第一2D定位标识坐标系的位姿Z2D3，给上下料阶段使用。

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