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龙图腾网获悉暂态感知技术(杭州)有限公司申请的专利基于嵌套式MEMS阵列的云台控制声源追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120653021B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510821054.2，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权基于嵌套式MEMS阵列的云台控制声源追踪方法及系统是由郭蓉呈设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于嵌套式MEMS阵列的云台控制声源追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于嵌套式MEMS阵列的云台控制声源追踪方法及系统，涉及声源追踪技术领域，包括采集多通道声学信号计算互相关时延和相位差，确定初始位置坐标；利用自适应量子退火算法进行优化，实时调节量子涨落强度；将优化后的位置转换为云台控制参数；当跟踪偏差超阈值时再次优化，实现云台持续精确跟踪。本发明提高了声源定位精度和跟踪稳定性，降低计算复杂度。

本发明授权基于嵌套式MEMS阵列的云台控制声源追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于嵌套式MEMS阵列的云台控制声源追踪方法，其特征在于，包括： 采集嵌套式MEMS阵列的多通道声学信号，计算相邻阵元间的互相关时延信息和相位差信息，根据所述时延信息和所述相位差信息，结合阵列的几何结构计算声源的初始空间位置坐标，包括： 采集MEMS阵列中相邻阵元的声学信号，对所述声学信号进行频域分解得到多个频段的子信号；对所述子信号进行信噪比分析和相干性分析，基于所述信噪比分析的结果和所述相干性分析的结果构建特征向量； 利用拟牛顿法对所述特征向量进行优化处理得到权重系数，将所述权重系数应用于所述子信号得到加权融合信号；对所述加权融合信号进行时延参数计算得到初始时延估计值，在所述初始时延估计值附近构建搜索区间； 将所述搜索区间内的时延参数和所述特征向量构建优化目标函数，利用所述拟牛顿法对所述优化目标函数进行迭代求解，得到精确时延信息，根据所述精确时延信息计算相邻阵元间的初始相位差； 基于所述特征向量构建相位差校正函数，利用所述拟牛顿法对所述相位差校正函数进行优化计算，得到修正后的相位差信息；根据所述修正后的相位差信息和所述精确时延信息建立声源位置解算方程组，将MEMS阵列的几何结构参数代入所述声源位置解算方程组，求解得到声源的空间位置坐标； 基于所述初始空间位置坐标构建优化目标函数，利用自适应量子退火算法对所述优化目标函数进行第一轮迭代优化，在优化过程中根据每轮迭代的收敛速度自适应调节量子涨落强度，得到第一轮优化后的声源精确空间位置； 将所述第一轮优化后的声源精确空间位置转换为云台运动控制参数，根据所述云台运动控制参数驱动云台转动，同时实时采集云台姿态数据和声源当前位置数据； 计算所述云台姿态数据对应的指向位置与声源当前位置之间的跟踪偏差；当所述跟踪偏差超过预设偏差阈值时，利用所述自适应量子退火算法对所述声源当前位置数据进行第二轮迭代优化，其中量子涨落强度继承第一轮优化时的最优参数进行自适应调节，得到修正后的声源精确空间位置； 基于所述修正后的声源精确空间位置更新所述云台运动控制参数，实现云台的持续精确跟踪。

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