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龙图腾网获悉武汉汉宁轨道交通技术有限公司申请的专利一种地面站场景下的多期点云配准方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120672812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510559896.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种地面站场景下的多期点云配准方法及系统是由毛庆洲;徐浩轩;汤舒柳;朱旭波;张旭;周昊;穆远博;刘可佳;刘安宁设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面站场景下的多期点云配准方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地面站场景下的多期点云配准方法及系统,方法包括：使用地面式三维激光扫描仪采集不同时间点云数据，裁切出监测与非监测区域。于非监测区域计算点云局部属性，搜索广义特征点，计算其高级特征描述子，基于同名点初步配准。对比初步配准点云同名点特征，构建归一化权重函数，依函数值确定点位变化，将权重值排序，选两期点云中变化最小前N个点为全局不变或微小变化点，作配准关键点。基于关键点，用IGGIII法定权的迭代重加权最小二乘约束ICP配准，剔除差异大的点实现精配准。基于配准点云建高程变化等高线图，渲染展示变形，依等高线疏密析趋势。避免因环境因素造成的配准误差累积，为精确评估变形提供了保障。

本发明授权一种地面站场景下的多期点云配准方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地面站场景下的多期点云配准方法,其特征在于，包括： S1.使用地面式三维激光扫描仪采集不同时间点云数据，并裁切出监测区域，剩余作为非监测区域；在非监测区域计算点云的局部属性，搜索广义特征点；对于搜索到的广义特征点，计算其高级特征描述子；基于相同描述子对应的同名点得到初步配准点云； S2.对比初步配准点云同名点特征，构建总体特征描述子的归一化权重函数，依据函数值确定点位变化情况，将权重值排序，选取两期点云中变化最小的前个点，作为全局不变点或微小变化点，用作点云配准关键点； S3.基于筛选出的关键点，采用IGGIII法定权的迭代重加权最小二乘方法约束ICP配准方法，通过计算配准点云对应点间欧几里得距离确定权函因子，在迭代过程中剔除距离差异大的点，保留真正不变点，进而计算两期点云空间变换关系，实现精配准； S4.基于所述配准后的点云，建立变形区域的高程变化等高线图，对等高线图表示的不同距离进行渲染，展示监测区域的变形情况，并根据等高线的疏密程度分析变形趋势。

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