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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种基于有限时间控制的电液伺服系统主动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722797B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510830882.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于有限时间控制的电液伺服系统主动控制方法是由王晓晶;袁孙梦;魏嘉旭;高汶韬设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于有限时间控制的电液伺服系统主动控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于有限时间控制的电液伺服系统主动控制方法。所述方法通过时变障碍李雅普诺夫函数动态约束误差边界，结合反步递推控制架构与分数阶收敛项，显著提升系统的收敛速度与抗干扰能力，有效抑制PID控制的超调问题及抖振现象；针对电液伺服系统的非线性特性和抗扰性问题，设计前馈补偿与自适应扰动观测机制，在强外部扰动下仍能快速恢复稳定，确保控制力输出的精确性和鲁棒性；基于相似准则构建缩比实验平台，验证控制策略的工程普适性，为复杂结构的抗震控制提供高效、可靠且易于部署的解决方案。

本发明授权一种基于有限时间控制的电液伺服系统主动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于有限时间控制的电液伺服系统主动控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1，建立电液伺服驱动ATMD减震结构模型，通过对比TMD与ATMD控制策略确定最优控制力U； S2，基于最优控制力U设计液压系统参数，建立电液伺服系统数学模型； S3，设计基于时变障碍李雅普诺夫函数的有限时间控制器，通过三阶反步递推架构动态约束跟踪误差，结合分数阶项实现超调抑制与有限时间收敛； S4，搭建基于相似准则的电液伺服缩比实验平台，集成控制器进行多工况验证，包括阶跃响应、正弦跟踪及地震波激励下的力控制实验； S3中所述有限时间控制器的设计方法包括： 设计三阶反步递推控制架构，构建时变障碍函数动态约束误差边界，确保z1的绝对值小于此边界；其中，为虚拟控制律；、、分别代表位置跟踪误差，速度跟踪误差、加速度跟踪误差； 设计虚拟控制律，，结合分数阶项加速收敛； 推导实际控制律，通过李雅普诺夫稳定性理论证明系统的有限时间收敛性；此控制律前馈项可抵消系统固有动态，降低反馈增益需求，反馈项提供阻尼主动抑制液压系统共振；分数阶项强制有限时间收敛，确保误差在预定时间内归零；补偿项抑制未建模动态与外部干扰。

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