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龙图腾网获悉武汉市汉阳市政建设集团有限公司;武汉汇科智创科技有限公司申请的专利一种用于三维数据采集管理系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120726257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510759410.2，技术领域涉及：G06T17/10；该发明授权一种用于三维数据采集管理系统及方法是由向仕华;魏伟;金启亮;贾慧然;彭小虎;严丽娟;单金昌;李佳设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于三维数据采集管理系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数据采集技术领域，公开了一种用于三维数据采集管理系统及方法，包括以下步骤：S1、获取待采集区域的三维空间模型，并将该空间离散为多个采样单元构成体素网格；S2、识别所述三维空间模型中的遮挡区域，构建有效可达的三维采集空间；S3、根据设备视场参数生成初始布设点位；S4、基于设备的采集参数和采样单元位置；S5、构建联合优化目标函数；S6、在约束条件下，通过优化方法求解出最优的设备布设点位和路径控制函数。本发明中，通过构建三维空间采集模型，采用联合优化目标函数，设备布设点与路径的动态优化，能耗及遮挡区域惩罚等多个因素，得到最优的设备布设方案与路径控制策略，提高采集效率和路径规划的合理性。

本发明授权一种用于三维数据采集管理系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于三维数据采集管理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取待采集区域的三维空间模型，并将该空间离散为多个采样单元构成体素网格； S2、识别所述三维空间模型中的遮挡区域，构建有效可达的三维采集空间；S2中、所述有效可达空间是通过对遮挡区域进行体素建模，并基于射线分析排除在任意采集方向下存在遮挡的点位，从而得到设备判断可布设区域； S3、根据设备视场参数生成初始布设点位，并建立每个设备的采集路径控制函数；S3中、设备路径控制函数通过运动学模型建立，所述运动学模型为时间连续函数，其速度输入受到设备最大速度与加速度的约束，并以初始布设点为路径起点； S4、基于设备的采集参数和采样单元位置，建立视域覆盖关系，用于判断每个采样单元是否被设备有效覆盖；S4中、所述建立的视域覆盖关系基于以下条件： 设备与采样单元之间的距离不超过设备有效采集半径，且设备朝向指向该单元，且视线与该单元之间无遮挡体素； 还包括构建设备视域之间的支持图结构，所述支持图中每个节点对应一个设备视域，若两个设备的视域存在空间重叠，则在图中建立连接边，从而形成连续嵌套的视场链结构； S5、构建联合优化目标函数，该目标函数同时考虑采集覆盖率、路径能耗代价以及路径与遮挡区域的空间冲突惩罚；所述构建的联合优化目标函数包括以下三个子目标： S501、未被任何设备覆盖的采样单元在总采样单元中的比例； S502、所有设备采集路径的总能耗代价，其中所述能耗代价由路径速度函数在路径区间上的积分表示； S503、所有设备路径在执行过程中穿越遮挡区域所产生的惩罚值，所述惩罚值由路径轨迹与遮挡体素集合的空间交集测度确定； S6、在约束条件下，通过优化方法求解出最优的设备布设点位和路径控制函数，输出最优结果用于指导实际三维数据采集设备的布设与调度； S6中、所述优化方法包括交替方向乘子法或混合整数规划方法，通过对布设点变量、路径变量与覆盖关系变量进行联合优化求解，使得联合目标函数值达到最小； 路径优化基于最优控制理论建模，通过构建哈密尔顿函数，并结合拉格朗日乘子法确定最优控制变量，从而使设备路径能耗最小； 所述方法中的初始布设点生成采用启发式采样方法，所述方法根据空间边界条件和障碍物分布生成多个候选点，并选取具有最高可见覆盖度的点作为初始布设位置。

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