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龙图腾网获悉内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司申请的专利一种基于多传感器融合的无人机集群控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742967B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510782242.9，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种基于多传感器融合的无人机集群控制方法与系统是由齐铎;刘晔;张杰;谢晓君;张晓萌;刘洋设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的无人机集群控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于多传感器融合的无人机集群控制方法与系统，属于无人机与数据传输技术领域。方法包括：获取无人机集群中的第一无人机的当前传感状态值；当当前传感状态值小于标准状态值时，控制中心发出调度信号给无人机集群中的其他无人机，调度信号指示其他无人机与第一无人机建立数据转发链路；第一无人机通过所述数据转发链路与所述控制中心执行数据传输。在初始状态下，控制中心开辟N个进程分别与N个无人机进行数据指令交互；并通过持续的进程扩充操作监测第i无人机的当前传感状态值STi。本发明能够准确识别无人机集群与控制中心的多进程通信出现的阻塞时段并采取转链措施，从而确保无人机集群的多传感器融合数据传输通畅。

本发明授权一种基于多传感器融合的无人机集群控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的无人机集群控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 获取所述无人机集群中的第一无人机的当前传感状态值，所述当前传感状态值表征所述第一无人机与控制中心的数据传输性能； 当所述第一无人机的当前传感状态值小于标准状态值时，所述控制中心发出调度信号给所述无人机集群中的其他无人机，所述调度信号指示其他无人机与所述第一无人机建立数据转发链路； 所述第一无人机通过所述数据转发链路与所述控制中心执行数据传输； 与所述第一无人机建立数据转发链路的第二无人机的当前传感状态值大于所述标准状态值； 所述无人机集群包括N个无人机，N为大于2的整数； 在初始状态下，所述控制中心开辟N个进程分别与所述N个无人机进行数据指令交互； 第i进程与第i无人机对应；所述控制中心通过第i进程获取第i无人机的当前传感状态值STi；i=1,2，…，N； 所述获取所述无人机集群中的第一无人机的当前传感状态值，具体包括： S1：将第1进程作为第一无人机的调度进程； S2：控制中心通过调度进程获取第一无人机的当前传感状态值ST1； S3：判断是否所有的调度进程获取的当前传感状态值ST1均小于标准状态值STd； 如果是，则针对每个调度进程执行进程扩充操作，得到多个调度进程；进入步骤S4； 如果否，则确定所述第一无人机的当前传感状态值大于标准状态值； S4:判断当前调度进程的数量是否大于N，如果是，则确定所述第一无人机的当前传感状态值小于标准状态值； 如果否，返回步骤S2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司，其通讯地址为：010020 内蒙古自治区呼和浩特市玉泉区锡林南路209号主楼3-7层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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