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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848367B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511018642.9，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质是由冷俊;苗立晓;石建军;魏成宇;姚文豪;倪大伟设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质，属于工业控制技术领域；方法包括将焊枪离散控制点一一对应的焊枪姿态数据和对应工件离散控制点的工件姿态数据一一对应组合，得到多个基准控制点的目标姿态数据；将焊接方向上每相邻两个基准控制点作为同一个轨迹段的轨迹段起点和轨迹段终点，调用贝塞尔曲线模型进行轨迹段求解，得到同一个轨迹段的多个目标控制点的目标姿态数据；贝塞尔曲线模型表征的轨迹段的轨迹段起点、轨迹段中间点及轨迹段终点的速度相同；根据同一轨迹段的多个目标控制点的目标姿态数据构建B样条曲线，并确定焊枪焊接轨迹和工件移动轨迹，以兼顾焊接效率的同时使得多个机器人在协同焊接时能同步平滑移动。

本发明授权焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取预设焊接方向上的焊枪离散控制点一一对应的焊枪姿态数据以及工件离散控制点的工件姿态数据；所述焊枪离散控制点与所述工件离散控制点一一对应设置； 将所述焊枪姿态数据和对应的工件姿态数据一一对应组合，得到与所述焊枪离散控制点一一对应的基准控制点的目标姿态数据； 将所述焊接方向上每相邻两个所述基准控制点分别作为同一个轨迹段的轨迹段起点和轨迹段终点，调用预设的贝塞尔曲线模型对同一个轨迹段的轨迹段起点和轨迹段终点进行控制点求解，得到同一个轨迹段的多个目标控制点的目标姿态数据；其中，所述贝塞尔曲线模型表征同一轨迹段中的轨迹段起点、轨迹段中间点以及轨迹段终点的速度均相同； 根据同一轨迹段的所述多个目标控制点的目标姿态数据构建B样条曲线，生成目标轨迹段； 根据所述目标轨迹段，确定焊枪焊接轨迹和工件移动轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市华成工业控制股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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